在機器人產(chǎn)業(yè)中成為理想中的頭部玩家。

文｜《中國企業(yè)家》記者孔月昕

編輯｜馬吉英

攝影｜鄧攀

馬斯克被一只“手”卡住了脖子。

10月23日，特斯拉三季報電話會上，馬斯克宣布Optimus的量產(chǎn)計劃再度推遲。導致其量產(chǎn)“一鴿再鴿”的核心原因，就是人形機器人的“靈巧手”。

靈巧手是一種模擬人手功能的高自由度機器人末端執(zhí)行器，是具身智能產(chǎn)業(yè)鏈中一個重要研究方向，也被視為機器人的“最后一厘米”。但因成本高、易損壞、工程化難度大等，困擾了包括特斯拉在內(nèi)的全球機器人產(chǎn)業(yè)。

“你們會成為解決馬斯克煩惱的那個人嗎？”當《中國企業(yè)家》把這個問題提給因時機器人創(chuàng)始人兼CEO蔡穎鵬時，他的回應是：“這與企業(yè)所處階段和規(guī)模有關(guān)。以特斯拉的產(chǎn)業(yè)地位，其對供應商有嚴格的選擇標準，很可能更傾向于選擇具備極強生產(chǎn)能力的代工企業(yè)。”但他也表示，期待未來有機會與特斯拉開展合作。

2016年，蔡穎鵬創(chuàng)立因時機器人，公司的核心產(chǎn)品主要聚焦在微型伺服電缸與五指靈巧手上。伴隨人形機器人產(chǎn)業(yè)的升溫，2025年年尾，因時靈巧手銷量已達10000臺，相當于2024年全年出貨總量的5倍。

除靈巧手業(yè)務外，因時機器人的微型伺服電缸在2020年量產(chǎn)，其商業(yè)應用逐步拓展至生物醫(yī)療、自動化、3C制造、半導體、新能源及科研教育等領(lǐng)域。蔡穎鵬給公司在機器人產(chǎn)業(yè)鏈中的定位是：為機器人及先進制造領(lǐng)域提供微型精密運動執(zhí)行器與靈巧操作末端執(zhí)行器。

“我們有兩個標簽：第一，我們是國內(nèi)最早量產(chǎn)商業(yè)化靈巧手的廠商；第二，我們是目前行業(yè)里面靈巧手出貨量第一的廠商。”蔡穎鵬說。

遇到瓶頸

在機器人創(chuàng)業(yè)者群體中，蔡穎鵬應該算最早的那一代。

2005年，蔡穎鵬在大一暑假擔任了亞太大學生機器人大賽（ABU Robocon）的志愿者，第一次正式接觸到機器人，萌生興趣。大三那年，他開始跟著學校的機器人社團參加各類相關(guān)賽事。

進入大四，蔡穎鵬擔任學校機器人隊的隊長，帶著隊友一起參加比賽，后進入北航機器人研究所讀研。研二時，蔡穎鵬和室友一起組建了工作室，開始對外承接項目。“掙錢倒是其次，主要能鍛煉我們做項目的經(jīng)驗，也積累了一些行業(yè)人脈。”蔡穎鵬說。

2011年畢業(yè)時，出于現(xiàn)實考量，蔡穎鵬和室友沒有馬上創(chuàng)業(yè)，而是各自找了工作。不過機器人項目也沒放下，他們過上了白天忙工作、晚上做機器人的日子。

到了2012年初，蔡穎鵬逐漸能接到一些“大訂單”，和之前零散項目不同，這類訂單需要正式的公司主體簽合同。他決定辭職創(chuàng)業(yè)。

同年9月，蔡穎鵬正式創(chuàng)辦了自己的第一家公司，延續(xù)之前的業(yè)務模式，走ODM定制化機器人路線。當時公司長期只有他一個全職員工，為了節(jié)省成本，他租了一間很小的商住兩用房做辦公室。其他同伴仍在原單位工作，他們采取項目制合作方式，有訂單時大家一起做，做完一個項目就分紅。

當時北京的機器人公司不多，新型機器人的市場需求卻不小。雖然負責商務接單的只有蔡穎鵬一個人，也能接到不少單子，比如協(xié)作機器人、醫(yī)療機器人、巡檢機器人和教育機器人等。

蔡穎鵬回憶，當時團隊研發(fā)一款機器人成本可能5萬，大概賣20萬~30萬。由于制造能力非常有限，就是幾個人吭哧吭哧在客廳里手工組裝，一款產(chǎn)品最多也就做30多套。“因為‘手工床’的精度不夠，裝軸承時，偶爾軸承會塞不進孔里，大半夜還得跑下樓，拿著錘子咣咣砸，整個小區(qū)都是咚咚聲，沒少被鄰居投訴。”蔡穎鵬說。

到2015年底，公司營收規(guī)模做到幾百萬元。此時有投資人上門洽談，這支資本“小白”團隊意識到：市場機會來了，可以通過融資把事業(yè)做大。

除了資本考慮，團隊也發(fā)現(xiàn)了行業(yè)瓶頸。“做了那么多機器人之后我們也發(fā)現(xiàn)，無論面對什么需求，落到零部件層面，市場上可選的方案非常有限。如果零部件本身缺乏變化，整機就只能在造型上做文章，性能、功能和成本很難有質(zhì)的突破。”蔡穎鵬說。

討論了近半年，蔡穎鵬和團隊決定轉(zhuǎn)型，徹底調(diào)整業(yè)務模式，要做一件更有意義的事。

2016年5月，因時機器人成立，并將方向鎖定在機器人零部件領(lǐng)域（微型伺服電缸）。

團隊注意到，當時旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（機器人中將能量轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動的核心部件，安裝在機器人的關(guān)節(jié)處，負責驅(qū)動關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)機器人的靈活動作）已有成熟方案，而微型直線執(zhí)行器卻僅有加拿大和韓國兩家企業(yè)生產(chǎn)，而且產(chǎn)品仍屬玩具級：塑料外殼、負載僅3~5公斤、精度約0.2毫米。經(jīng)過拆解分析，蔡穎鵬認為，若能憑借自身技術(shù)積累，將負載提升至10~20公斤以上、精度提高一個數(shù)量級，并且改善使用壽命與發(fā)熱等問題，便有望突破該領(lǐng)域的高技術(shù)壁壘。

團隊判斷，這類產(chǎn)品符合未來技術(shù)發(fā)展的大趨勢，但難點在于，一時難以想象出具體的應用場景，在向投資人闡述產(chǎn)品價值與商業(yè)邏輯時屢屢受挫。加之團隊對資本市場規(guī)則不熟悉，盡管機器人概念當時頗受關(guān)注，但在融資方面進展緩慢。

磐谷創(chuàng)投是因時機器人的天使輪投資方，其合伙人程綺文回憶，2014年起，機構(gòu)開始關(guān)注機器人賽道，2015年12月，磐谷團隊與蔡穎鵬初次見面，但當時他們并未完全理解因時的技術(shù)方向。次年6月底，蔡穎鵬團隊在產(chǎn)品思路上進行了調(diào)整并準備好樣機，程綺文等人與蔡穎鵬再次見面溝通，“機器人行業(yè)早期狀態(tài)下，我們對具體產(chǎn)品走向做判斷的信息量是不夠的。”但程綺文強調(diào)，他們更看重蔡穎鵬作為連續(xù)創(chuàng)業(yè)者的素質(zhì)與潛力。基于早期投資“投人”的邏輯，2016年7月，磐谷創(chuàng)投決定投資。

商業(yè)化過坎

融資一到賬，因時機器人的首要支出便是買設(shè)備和招人。

由于微型伺服電缸（以下簡稱電缸）的精密制造工藝復雜，當時的外部供應鏈無法滿足要求，蔡穎鵬也堅持將關(guān)鍵技術(shù)及生產(chǎn)能力掌握在自己手中。為此，他們投入大量資金購置機床與加工設(shè)備，進行自主研發(fā)生產(chǎn)。

很快，電缸樣機成功研制出來，但成本高達1萬多元，遠超預期。程綺文坦言，這比他們的預期高出五六倍。“樣機和能銷售、能量產(chǎn)的東西，完全不是一個概念。”蔡穎鵬說。

為了降低成本，團隊雙線推進，一方面持續(xù)優(yōu)化工藝，另一方面，團隊也在積極尋找電缸的實際應用場景，以擴大產(chǎn)量，實現(xiàn)以量降本。

彼時蔡穎鵬和團隊只有電缸一定有很多地方可以用的想法，但對于具體的應用市場并沒有詳細概念。為此，團隊展開內(nèi)部頭腦風暴，希望自己“用起來”給客戶展示，基于對機器人的豐富經(jīng)驗和深刻理解，他們提出“攻克機器人行業(yè)的‘阿喀琉斯之踵’——靈巧手，來讓行業(yè)認識到微型伺服電缸的含金量”這一思路，并快速啟動項目，成立當年就用電缸組裝出第一代全金屬外觀的“靈巧手”。

程綺文回憶，初代電缸發(fā)布后，雖吸引了不少客戶，但多數(shù)客戶僅采購一兩個電缸用于測試。“客戶也在觀望，他們也不確定能否將電缸融入自身產(chǎn)品，以及電缸性能是否穩(wěn)定，而客戶產(chǎn)品的研發(fā)、設(shè)計、測試、量產(chǎn)、推廣，整個周期也很漫長。”程綺文說。

2017~2019年間，因時機器人僅售出少量電缸及靈巧手樣品，年收入最高僅百萬元。在投資機構(gòu)看來，這幾乎等同于沒有商業(yè)化。

2018年底，機器人熱潮開始降溫，因時團隊雖啟動了新一輪融資，但直至2019年上半年都未能成功。

程綺文回憶，在2018年12月31日的股東會上，蔡穎鵬出示了一張表格，次年1月3日發(fā)放完員工工資后，公司賬上現(xiàn)金將變成-31萬元。為渡過眼前危機，蔡穎鵬不得不將自己的絕大部分積蓄借給公司周轉(zhuǎn)。

蔡穎鵬與老股東一方面共同尋找新融資，另一方面公司也開始從“研發(fā)導向”轉(zhuǎn)向“客戶導向”。程綺文表示，當時因時雖擁有數(shù)百家客戶，但訂單量普遍偏低，導致團隊忙得不可開交，利潤卻不高。他們開始從客戶中篩選出最有可能率先起量的對象，爭取正向的利潤反饋。

轉(zhuǎn)機出現(xiàn)在2019年年中，在老股東的多方溝通下，中賽投資與公司老股東飛圖創(chuàng)投各出資200萬元，完成了新一輪融資。

蔡穎鵬指出，2019年公司迎來了三個關(guān)鍵轉(zhuǎn)折：除了上述融資，還包括獲得100多萬元的國家重點研發(fā)計劃項目資金，以及被江蘇常熟地方政府招商落地，并獲得數(shù)百萬元的資金支持。

“這三筆資金到賬后，我們終于緩了過來。”蔡穎鵬表示，“產(chǎn)品當時已處于商業(yè)化前夜，這些支持幫助我們完成了最后階段的量產(chǎn)準備工作。”

有了資金支持，因時團隊開始加速推進產(chǎn)品商業(yè)化。通過逐一篩選此前拜訪的150多家客戶，他們鎖定了第一個具備量產(chǎn)潛力的應用領(lǐng)域——醫(yī)美行業(yè)。程綺文回憶，當時公司的電缸主要作為上游供應鏈組件，即美容儀中作用于面部的“推桿”，這一部件雖在整機中占比很小，卻為因時打開了市場發(fā)展空間。

自2020年起，因時的產(chǎn)品實現(xiàn)量產(chǎn)，營收隨之增長并開始產(chǎn)生利潤。

公司生存問題雖然解決了，但發(fā)展問題仍在。2021年，公司完成由峰瑞資本領(lǐng)投的A輪融資，這筆資金使因時能夠擴大研發(fā)團隊、加強人才引進，并啟動更積極的市場推廣。這也是因時業(yè)務提速的起點。

2022年底，順為資本也參與投資因時。隨著資金規(guī)模擴大，因時希望進一步開拓電缸的潛在應用場景，降低對單一大客戶和單一大行業(yè)的依賴。在朋友引薦下，他們找到久謙資本（因時B2、B3輪財務顧問）進行戰(zhàn)略咨詢，探索更多行業(yè)落地方向。

久謙資本團隊告訴《中國企業(yè)家》：“因時當時的目標是在已深耕的領(lǐng)域外，拓展新的潛在行業(yè)。”為此，久謙團隊協(xié)助因時密集訪談了多家新制造領(lǐng)域的企業(yè)，深入梳理能源、制造等多行業(yè)的產(chǎn)線環(huán)節(jié)、設(shè)備構(gòu)成與現(xiàn)有實現(xiàn)方式，精準識別出其中可引入微型精細化電缸進行優(yōu)化改造的環(huán)節(jié)，為因時提供了具有實際參考價值的研發(fā)與市場拓展方案。

因時的整體業(yè)務發(fā)展獲得顯著提速，逐漸拓展到了更多先進制造行業(yè)，如鋰電、3C、半導體、無人機等。

狂奔與挑戰(zhàn)

隨著2023年大模型熱潮推動具身智能興起，因時機器人也成了投資追捧的熱門項目。

因時正式選擇久謙作為財務顧問，協(xié)助完成后續(xù)融資。久謙團隊優(yōu)先選擇交割確定性高、資源匹配度強的投資機構(gòu)，最終推動由達晨資本領(lǐng)投、深創(chuàng)投等國資機構(gòu)加入，搭配券商系及產(chǎn)業(yè)方（如芯聯(lián)、科沃斯）共同參與，于2024年10月完成超億元B2輪融資。

為進一步儲備運營資金，因時很快啟動了B3輪融資。神騏資本是B3輪領(lǐng)投方，其項目投資人鄢玉琪表示，與團隊深入交流、了解數(shù)據(jù)后，發(fā)現(xiàn)因時的發(fā)展情況遠超預期。她在調(diào)研下游機器人本體企業(yè)（即因時的客戶）時也發(fā)現(xiàn)，行業(yè)對因時產(chǎn)品的穩(wěn)定性和可靠性評價普遍較高。同時，因時公司業(yè)績在2023~2024年也實現(xiàn)了高速增長：2024年全年業(yè)績實現(xiàn)翻倍，其中2024年的海外業(yè)務較2023年增長20倍。鄢玉琪表示，這也是神騏資本最終決定加輪也要投資的重要原因之一。

因時機器人靈巧手業(yè)務近兩年也得到了高速增長，2025年全年出貨超過1萬臺，營收占比在2025年已超過半數(shù)。

但因時機器人面臨的壓力和挑戰(zhàn)也隨之而來。靈巧手已被整個市場公認為人形機器人的關(guān)鍵部件，由此吸引了來自夾具、電機、齒輪、絲杠乃至本體等各環(huán)節(jié)的企業(yè)紛紛布局。

創(chuàng)業(yè)邦研究中心《2025靈巧手行業(yè)研究報告》也顯示，2022年至2025年8月，中國靈巧手產(chǎn)業(yè)生態(tài)一級市場累計發(fā)生164起融資事件，已披露融資總規(guī)模270.2億元，僅獲投企業(yè)就達56家。

據(jù)了解，目前各家靈巧手自由度（能夠獨立運動的關(guān)節(jié)數(shù)量）多在20個左右，最高的可達42個，人手的自由度在21~27個之間，行業(yè)內(nèi)認為17個主動自由度即可覆蓋90%以上日常動作。因時不同型號的靈巧手自由度在6~13個之間。

對此，鄢玉琪表示，各家做靈巧手的切入點和側(cè)重有所不同。因時有很多技術(shù)儲備，也能做出高自由度、非常靈巧的“手”，但他們更看重客戶現(xiàn)階段真正需要什么樣的量產(chǎn)產(chǎn)品，綜合決定產(chǎn)品的發(fā)布和量產(chǎn)節(jié)奏。

蔡穎鵬指出，因時機器人的護城河主要體現(xiàn)在兩方面：一是核心零部件的自主能力。在他看來，靈巧手的關(guān)鍵在于零部件，因時具備自研電缸等核心零部件能力，其自建工廠也保障了產(chǎn)品品控和成本控制。

二是基于零部件的模塊化產(chǎn)品設(shè)計理念。微型伺服電缸是把模塊化做到極致的一款產(chǎn)品，目前在不同行業(yè)的批量應用也印證了技術(shù)路線和產(chǎn)品方向的準確。蔡穎鵬強調(diào)，通過零部件模塊化的設(shè)計，讓生產(chǎn)、售后維護及客戶合作更為簡便，也便于實現(xiàn)量產(chǎn)。

他以觸覺傳感器的模塊化設(shè)計舉例，如同人體皮膚會因使用磨損，機器人指尖在頻繁抓取后也會磨損，導致信號失準；但人能新陳代謝，機器人不能，因此傳感器必須頻繁更換。而因時通過模塊化設(shè)計實現(xiàn)了快速更換：僅需擰下指背上的兩顆螺釘，即可取下整個傳感器模塊，改變了以往傳感器需內(nèi)部布線、裝配復雜、只能返廠維修的局面。“未來用戶完全可以在網(wǎng)上自己買配件，自行更換。”蔡穎鵬說。

蔡穎鵬強調(diào)，機器人產(chǎn)品需要在實際使用中不斷迭代，“（機器人）越不用就越不好用，不好用也要用”，只有通過規(guī)模化應用、收集反饋并持續(xù)針對性優(yōu)化產(chǎn)品，才能形成閉環(huán)、推動產(chǎn)品成熟。

因時機器人能否成為最后的贏家？

談到因時的未來，蔡穎鵬希望把公司打造成一家能夠長期立足的企業(yè)，成為行業(yè)的“頭部玩家”。