henry 發自 凹非寺
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斯坦福明星華人博士生的創業機器人，終于正式亮相！

雖然之前卡帕西已經提前劇透，但實際顏值和輪廓大差不差～ 轉過身來，它長這樣：

卡通小臉蛋、頭頂棒球帽，白橙配色，輪式驅動，可伸縮的小蠻腰。這顏值如何？

當然，光有顏值還不夠。

無剪輯、無后期、無遙操的demo中，“帽子小哥”能把餐具穩穩放進洗碗機，把散亂的襪子疊得整整齊齊，還能親手為你沖上一杯咖啡。

這款號稱能把“周末還給你”的機器人名叫Memo，售價與1X的家用機器人持平，2w美刀（14萬元）就能帶回家。

有意思的是，就在發布前的幾個小時，它可能還不叫Memo。

主創團隊在線求網友支招起名，妥妥的年輕人創業，主打一個聽勸～

Memo，助人為樂的機器人

宣布創業具身后，趙子豪遲宬兩位具身頂流博士的首款機器人產品——Memo也如期和大家見面。

1X前段時間發布的NEO一樣，Memo主打家務場景。

除了一開頭視頻中的收拾桌面，疊襪子，做咖啡，Memo還能幫你疊衣服，哪怕衣服被扔到頭上也能繼續。

看得出來，這抗擾確實很強了。

彎腰撿垃圾也是順手的事。

值得一提的是，在全面曝光前，還有段小插曲。

為防止19號素材太多，Sunday提前發布了一段機器人拿紅酒杯的視頻片段。

網友據此猜測，力感應可能是重點。

而創始人趙子豪也是在回應中確認了這一點：

抓握玻璃杯的力矩和旋轉咖啡機的力矩完全不同，需要更精確的力學控制。我們會在之后分享具體的細節。

雖然當時他賣了個關子，但現在我們都知道這是Memo背后的具身模型：ACT-1

ACT-1：在零機器人數據上訓練的機器人基礎模型

據Sunday官方透露，ACT-1是首個融合長時序操控基于地圖的導航的端到端模基礎模型，僅需輸入像素或觀測值，就能直接輸出全身動作指令。

這一基礎模型不僅支持Memo絲滑完成上面的長程任務，還能在未見過的家庭場景中完成導航-操作任務。

更關鍵的是ACT-1完全依賴人類數據。

一方面，在從餐桌到洗碗機任務中，ACT-1在自主導航近40米的同時，與21種不同物體進行了33類不同、共68次靈巧交互。

另一方面，在陌生環境導航-操作任務中，Memo能夠在6個未見過家庭環境中，實現盤子里取餐具這類精細任務。

具體來說，由于新環境的戶型平面圖在訓練中從未出現過，所以模型本身并不知道洗碗機或餐桌的位置。

為了讓模型能夠在新家中導航，模型在訓練中讓其以環境的3D地圖為條件輸入。

通過接觸大量多樣化的家庭布局數據，模型學會了解釋這些地圖，而不是記憶具體的房屋。

因此，當被放置在一棟新房子中時，ACT-1能利用給定的3D地圖導航到關鍵位置。

而支撐起上述強大能力的核心，正是ACT-1訓練所依賴的獨特數據采集硬件——技能捕捉手套。

相較于以往依賴遙操的數據采集，ACT-1的訓練完全使用來自技能捕捉手套的數據進行訓練。

這款手套與Memo的手部共同設計，它們擁有完全相同的幾何結構和傳感器套件。

換句話說，只要你戴著手套能做到，Memo就能學會。

據悉，這套數據采集設備僅需400美元，極大地降低了傳統數采設備的成本。

Sunday還表示，他們目前已經向各地的開發者寄送了超2000副。所以，隨著真實使用數據的增多，Memo也將進一步學習掌握更多的技能與更自然的動作。

此外，為了彌補除手以外的動力學差異（如身高，軀干等），ACT-1還開發了一套技能轉換（Skill Transform）技術。

這套技術能對原始觀測數據（涵蓋運動學數據與視覺數據）進行精準校準，有效消除人為因素帶來的細節差異。

得益于此，通過技能捕捉手套采集的人類數據，能以近90%的成功率轉換為機器人可用數據，讓最終的訓練集合具備極高保真度。

這不僅意味著Sunday內部開發者能借助技能捕捉手套，讓機器人快速習得更多技能。

更重要的是，任何購買Memo的用戶，都能親手教自己的機器人新本領。

對此，Sunday創始人趙子豪也明確表示：

我們希望人們應該能夠教自己的機器人。

愛戴帽子的機器人

Memo身高1米7，體重170磅，約77.1公斤，水平臂展0.8m，升降柱垂直可達2.1m，是個妥妥的全尺寸人形機器人。

他的每條手臂有7個自由度，手部有4個自由度，腕部1個自由度，下半身有4個自由度。

趙子豪表示：

整個機器人沒有任何外露的螺絲孔，所有面板也幾乎完美對齊。

值得一提的是，Memo全身采用剛性與彈性聚合物的混合材料，以提升結構穩健性與安全性。機體的軟殼等部件還提供多種顏色可選。

（這下知道為啥機器人戴帽子了吧）

而且，Memo采用觸感柔軟的硅膠外殼，沒有尖銳的邊角，可以用任何家用清潔產品擦拭，時刻保持干凈。

在運動表現和續航方面，Memo速度跟人走路差不多，平均速度每秒1米。

在充滿電后可以運行4個小時，充滿電則需要一個小時。官方表示后續會上新自動充電功能。

為了保證家用的安全性，Memo如果受到碰撞，會自動復位，即使在任何配置下斷電，也能保持穩定。

而且，它只會執行人教給他做的任務，對于想要自己動手讓Memo更聰明的用戶，也可以進一步的申請訓練資格。

目前，Memo仍處于測試環節，預計2026年正式推出。

One more thing

Sunday是由兩位斯坦福頂尖華人博士趙子豪（Tony Zhao）和遲宬（Cheng Chi）聯合創辦的機器人公司，專注于具身智能與全棧機器人研發。

趙子豪曾在DeepMind、Tesla 與 GoogleX 工作，是 ALOHA、ACT等明星項目核心作者；

遲宬則是UMI和擴散策略（Diffusion Policy）等明星工作的第一作者。

兩人將硬件、數據與算法大腦整合為完整技術棧，力圖打造一款友好、安全、實用、價格實惠且完全自主的機器人。

[1]https://www.sunday.ai/
[2]https://x.com/sundayrobotics/status/1991196264772387261