上世紀80年代初，西班牙國防部的火箭研究與發展委員會開始著手于新一代火箭炮的設計與建造，目的是替換那些已經顯得陳舊的特魯埃爾-1和特魯埃爾-2型號火箭炮。經過多年的研發，新型特魯埃爾-3火箭炮于1982年正式開工建造，此后主要在西班牙境內服役，同時也有部分設備出口到了加蓬共和國，推動了當地軍事現代化進程。

特魯埃爾-3火箭炮的底盤采用了Pegaso 3055 6×6卡車，這一底盤經過專業改裝，搭載了一臺Pegaso M9220/10型6缸渦輪增壓柴油發動機。這款發動機在2000轉每分鐘時能夠產生高達200馬力的動力，十分強勁。其變速箱具備6個前進檔和1個倒檔，使得車輛的最高公路行駛速度能夠達到80千米每小時，十分適合快速機動作戰。此外，該車輛的油箱容量達到350升，能夠支持最大行程550千米，極大增強了部隊的續航能力。

火箭炮的車組由5名成員組成，他們全員坐在前部的裝甲艙室內。艙室前部配備了一塊大面積的風擋玻璃，提供了極佳的視野。同時，風擋玻璃及兩側窗戶配有鉸鏈裝甲板用于保護。艙室頂部設有一個艙門，此外外部可以加裝一挺MG3 7.62毫米機槍，用于自衛作戰，這種設計確保了 crew 在面對威脅時的生存能力。

火箭炮系統的后部并排安裝了兩座發射箱，每個發射箱中可容納5排，總計20個發射管，這些發射管能夠發射便攜式140毫米非制導火箭彈。這些火箭彈分為兩種基本型號：一種是傳統的火箭彈，另一種是新研發的增程火箭彈。增程火箭彈不僅更長更重，還配備有空氣制動器，以便調整其發射軌道，提升命中精度。

傳統的短程高爆火箭彈長度為2.044米，重達56.3千克，最大射程為18000米。新型增程火箭彈則長度達到3.23米，重76千克，最大射程可擴展至28000米，最小射程為6000米。這些火箭彈的戰斗部設計也有所不同，傳統的火箭彈配備有20千克的彈頭，而增程型的戰斗部則增加到21千克。除了能夠發射高爆破片戰斗部，這些火箭彈還能夠搭載多種其他類型的彈藥，包括42枚針對人員的分散榴彈、28枚接觸式高爆反坦克彈、6枚具抗干擾功能的壓力激活反坦克地雷，或者14枚煙霧彈。高爆反坦克彈擁有強大的穿甲能力，能夠擊穿厚度達110毫米的普通鋼裝甲，而煙霧彈則能持續釋放煙霧達到4分鐘，為部隊提供掩護。火箭彈的引信設計不僅包括接觸式，還有定時引信。

火箭發射箱的俯仰角度范圍為0°至55°，且可向兩側旋轉120°進行靈活射擊。一次齊射所需時間大約為45秒，火箭彈可以手動逐個補充，也可以通過補給車迅速更換整個發射箱。手動補充單個發射箱大約需要一分鐘，而更換整個發射箱則只需2分鐘。為確保持續火力，一輛火箭發射車通常配有一輛6×6彈藥補給車，后者可攜帶4個裝好的發射箱，或為6個發射箱提供散裝彈藥。

盡管特魯埃爾-3的火箭發射箱在市場上并未實現大規模量產，最終的產量僅為26套，其中8套被出口至加蓬共和國。不過，基于市場需求，該型號依然可以選擇合適的底盤恢復生產。特魯埃爾-3多管火箭炮系統的戰斗總重量約為15噸，車長9米，寬度為2.5米，高度達3米，搭載的5人車組具有極強的機動性，它的最大公路速度為每小時80千米，最大行程為550千米，充分滿足現代戰場的需求。