近日，哈爾濱工程大學聯合中廣核檢測技術有限公司、陽江核電有限公司成功研制了全球首臺四足傳熱管檢測機器人，并已投入實際應用。它采用獨特的四足錨爪結構，具備變姿態快速爬行能力，實現了機器人四足爬行與檢測功能同步完成，能夠有效提升傳熱管檢測效率。

核電站蒸汽發生器傳熱管是核能安全的“主動脈”，但管壁薄，外徑細，數量多，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如果未能及時發現，便有可能破裂造成安全事故。以往，傳熱管檢測機器人每走一步只能覆蓋近20個管孔，檢測完所有傳熱管一般需要10多天，耗時長、成本高。針對傳統傳熱管檢測機器人難以適配多種蒸汽發生器型號、檢測時間長等問題，科研團隊研發了該型四足傳熱管檢測機器人，采用四足構型、高效運動規劃、視覺定位等技術，為核電設備智能運維提供了新型解決方案。

該機器人的雙探頭檢測臂支持360°旋轉并具備冗余自由度，可最大化單次定位的檢測范圍。在“華龍一號”的測試中，該機器人搭載渦流檢測工具，結合單目視覺定位，實現了爬行與檢測同步進行，顯著縮短了移動時間。四足并聯行走機構讓機器人能夠靈活“爬行”在各種規格的管板上，雙探頭檢測臂亦具有360°旋轉能力和平面內冗余自由度，可確保機器人在一次定位中實現檢測工作空間的最大化。機器人也具備斷電斷氣應急能力，自動鎖定的錨爪能夠確保其在突發情況下仍能保持穩定抓取，確保作業安全。

這一突破為核電設備的智能運維提供了高效、可靠的解決方案，未來有望拓展至化工、航天等領域的精密管道檢測。目前，該成果已在中廣核集團核電機組實現工程應用，可覆蓋華龍一號等多種堆型。

相關資料科技日報、哈爾濱工程大學