快科技6月4日消息，外骨骼機器人是下肢偏癱患者康復的有效方案，但需實現輕量化、柔順性設計與高效協同康復輔助才能走進臨床。

中國科學院沈陽自動化研究所研發的“剛柔耦合”下肢多關節康復外骨骼機器人有望解決這一問題。

下肢偏癱康復外骨骼機器人雖能為步態訓練提供輔助，但面臨技術瓶頸，如驅動方式“剛柔兩難”，構型與康復需求匹配性低，且患者有“一體兩面”的特殊需求，與傳統控制策略矛盾。

研究團隊基于自研串聯彈性驅動器，提出剛柔耦合柔順驅動關節，具備多模態剛度響應特點，構建了輕量化、高性能驅動方案，單模塊重0.99kg，功率密度達212W/kg。

他們還結合康復需求，實現雙側“髖-膝-踝”多關節完整鏈路柔順驅動，構建系統級設計方案。

圍繞患者雙側差異化需求，團隊提出按需輔助的交互控制方法，頂層動態規劃最優康復運動，中層實現人機同步，底層為患側針對性康復、健側柔順輔助。

該機器人經臨床驗證，有效實現運動學重塑、提升步態自然性與對稱性等關鍵目標，為偏癱康復提供了新思路。

基于柔順關節的雙側髖-膝-踝全柔順驅動康復外骨骼系統