策劃/林潔 黃麗娜 侯恕望

統(tǒng)籌/黎秋玲 宋金峪

羊城晚報全媒體記者 陳曉楠

在深圳一個研發(fā)中心里，身高166厘米的人形機器人“夸父”（KUAVO）正在熟練地榨果汁——只見它拿起桌上的蘋果，穩(wěn)穩(wěn)地將其放入榨汁機內(nèi)，待果汁制作完成后，舉起盛滿果汁的玻璃杯進行展示。在另一個品牌家居場景中，這位機器人助手則在學習插花、澆花、洗衣、晾衣等家庭勞動。

與此同時，名為“Walker S1”的人形機器人正在比亞迪汽車生產(chǎn)線接受搬運實訓。它穿梭于總裝車間，在智能制造管理系統(tǒng)的協(xié)調下，與無人物流車、無人叉車和工業(yè)移動機器人等自動化設備默契配合執(zhí)行任務。

從科幻作品到現(xiàn)實應用，人形機器人的發(fā)展令人著迷。無論是知名動畫電影《機器人之夢》中描繪的機器伴侶與獨居小狗的曲折故事，還是諾貝爾文學獎得主石黑一雄在《克拉拉與太陽》中勾勒的人機共情圖景等，都預示著這項技術在人類生產(chǎn)生活中的實用價值和人文意義。

如今，在全球科技創(chuàng)新的浪潮中，一場以人形機器人為核心的商業(yè)變革正在加速推進。昔日科幻作品刻畫的未來圖景，正在中國的工業(yè)制造車間、商業(yè)展覽中心等場景中逐步成為現(xiàn)實。

“讓機器人更像人”

“為什么未來社會一定需要人形機器人？為什么用輪式的、四足的、機械臂不行？”樂聚機器人創(chuàng)始人兼董事長冷曉琨表示，他們團隊自2016年創(chuàng)業(yè)以來，無數(shù)次被問及這個問題。隨著公司的發(fā)展成長，這些問題的答案日漸清晰——

“我們的生活環(huán)境是為人類設計的。人形機器人能夠無縫適應這個環(huán)境，在未來爆發(fā)是必然的。”冷曉琨進一步表示。

全球人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展可追溯至20世紀70年代初。1973年，日本早稻田大學研制出世界上首個全尺寸人形智能機器人WABOT-1，開啟了人形機器人研發(fā)先河。此后，本田、軟銀等日企，波士頓動力等歐美企業(yè)相繼投入研發(fā)。近日，特斯拉在Robotaxi發(fā)布會上展示機器人Optimus，再度引發(fā)熱議。

2023年10月，我國工業(yè)和信息化部印發(fā)《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，指出人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品。近兩年，這一賽道持續(xù)受到資本市場關注。根據(jù)新戰(zhàn)略產(chǎn)業(yè)研究所的不完全統(tǒng)計，2024年上半年中國人形機器人企業(yè)共發(fā)生16起融資事件，融資總額已超20億元人民幣，延續(xù)了2023年的投資熱度。

中國市場逐漸形成多元化發(fā)展格局。傳統(tǒng)機器人企業(yè)如優(yōu)必選、宇樹科技、傅利葉智能、智元機器人等持續(xù)深耕，同時小米、科大訊飛、小鵬等科技巨頭的加入，進一步完善了產(chǎn)業(yè)生態(tài)。

有8年研發(fā)歷史的樂聚機器人是當前人形機器人領域的重要參與者之一。成立之初，樂聚機器人就明確定位于開發(fā)雙足人形機器人，從30厘米的小型人形機器人起步，逐步發(fā)展到目前的166厘米“夸父”系列產(chǎn)品。

冷曉琨表示，公司產(chǎn)品的核心技術優(yōu)勢在于模塊化關節(jié)技術和步態(tài)算法。當“夸父”首次亮相時，不少網(wǎng)友在社交媒體留言嘲諷其步伐僵硬，“像得了帕金森”。

“這些是真實的用戶需求和用戶反饋。技術人員普遍認為只要讓人形機器人滿足一定的速度走起來就夠了，但大眾消費者并不接受，因此我們開會把所有評論挨個看了一遍。”冷曉琨說，這促使團隊重新思考人形機器人的用戶體驗。

“讓機器人走得像人”，今年3月，樂聚機器人研發(fā)團隊開始錨定這一目標發(fā)力。根據(jù)冷曉琨的介紹，最新款“夸父4PRO”已達到166厘米的高度、配備了42個關節(jié)，關節(jié)比例幾乎與人類一致，因此其步態(tài)更加擬人化，并且能夠模擬人類完成復雜動作。

同樣在深圳，已于2023年末成功登陸港交所主板的優(yōu)必選科技持續(xù)研發(fā)Walker系列人形機器人，其產(chǎn)品已完成六代迭代。據(jù)介紹，該公司最新款工業(yè)人形機器人Walker S1身高172厘米、體重76公斤，具備負載15公斤行走的能力。

優(yōu)必選科技副總裁兼研究院院長焦繼超告訴記者，該公司已構建起完整的人形機器人技術體系，在硬件和軟件方面均具備自主研發(fā)能力。值得一提的是，其自研機器人操作系統(tǒng)應用框架ROSA2.0進一步強化產(chǎn)品的技術優(yōu)勢。

人形機器人成車廠新員工

隨著智能制造不斷升級，汽車制造業(yè)已成為自動化程度最高的產(chǎn)業(yè)之一。據(jù)德賽西威公布的數(shù)據(jù)，傳統(tǒng)四軸、六軸及協(xié)作型機器人在汽車電子組裝生產(chǎn)線中的覆蓋率已超過70%。而人形機器人可以解決生產(chǎn)線“最后一公里”的問題。

冷曉琨表示：“可以說，前90%的工作都可以用工業(yè)機械臂來完成，但最后10%，比如整理線束、最終檢測等工作，還是需要人來做。這正是人形機器人可以發(fā)揮作用的地方。”

另據(jù)中泰證券估算，截至今年6月，僅在汽車制造業(yè)領域，中國就存在約34萬臺人形機器人的潛在需求。

優(yōu)必選Walker S系列工業(yè)人形機器人當前已經(jīng)進入比亞迪、一汽紅旗、吉利汽車、東風柳汽、一汽大眾等汽車企業(yè)的總裝車間實訓，成為目前全球范圍內(nèi)進入最多車廠實訓的人形機器人，獲得超過500臺的意向訂單。

“正在汽車制造廠實訓的Walker S1具備高級意圖理解和細粒度任務規(guī)劃能力，其創(chuàng)新應用和實現(xiàn)難度在全球屬于行業(yè)第一梯隊水平。”焦繼超透露，該公司計劃在今年年底實現(xiàn)工業(yè)版人形機器人的小批量交付。

“人形機器人進入工廠要經(jīng)歷需求確認、數(shù)據(jù)采集、實驗室模擬、工廠實訓和正式投產(chǎn)4個階段。”焦繼超介紹，工業(yè)版人形機器人實訓周期可能需要1至2年。實訓初期，需要專業(yè)人員密切跟進，對機器人進行性能監(jiān)控、故障排查和維護保養(yǎng)等，以確保機器人的高效和穩(wěn)定運行。

不同車企對人形機器人的需求各異，但有4個普遍適用的核心標準：可靠、穩(wěn)定、安全和實用。“硬件需要長期無故障運行，確保系統(tǒng)性能穩(wěn)定。此外，要確保數(shù)據(jù)、操作和底層控制的安全，尤其當機器人與人類協(xié)作時，需要專門的安全避讓機制。機器人還需要具備多任務處理能力，以及優(yōu)秀的工作效率、負載能力和續(xù)航時間。”焦繼超說。

人形機器人裝上“人腦”挑戰(zhàn)不斷

人形機器人主要由“大腦、小腦、肢體”構成。今年以來，全球科技領域的焦點集中在大語言模型與人形機器人兩大關鍵領域，大模型的快速迭代為人形機器人的智能化進程注入強心劑。“千億參數(shù)規(guī)模的大模型是本年度人形機器人產(chǎn)品爆發(fā)的核心‘燃料’。它讓我們看到機器人真正融入人類生活場景的可能性。”冷曉琨說。

目前，優(yōu)必選已針對工業(yè)場景開發(fā)了面向通用任務的多模態(tài)規(guī)劃模型，以提高機器人的“大腦”機能。“Walker S1采用‘大模型+小模型’架構，大模型負責多模態(tài)信息處理和場景理解，而小模型則用以執(zhí)行具體任務。”焦繼超表示，但人形機器人面臨的環(huán)境和任務比其他產(chǎn)品更加復雜多變，“模仿人腦是最大的挑戰(zhàn)”，當前的科學研究對人腦的理解仍有不足，要在技術上實現(xiàn)多模態(tài)復雜系統(tǒng)面臨重重困難。

軟硬件如何深度結合也是一個巨大挑戰(zhàn)。“瓶頸主要體現(xiàn)在技術、成本、系統(tǒng)集成以及應用場景的適應性等方面。”焦繼超進一步說，要解決這些問題，需要加大對AI算法、傳感器技術和驅動技術等關鍵領域的研發(fā)投入，“這不是單一公司能解決的問題，需要硬件和軟件公司的密切合作。”

另外，人形機器人在車廠實際場景進行作業(yè)時也面臨更加具體的問題。“主要是電源問題。目前，一個人形機器人單次工作時間僅為90分鐘左右，遠不能滿足工廠至少3至4小時連續(xù)作業(yè)的需求。”冷曉琨說，為解決這一問題，他們開發(fā)了新款電池更換系統(tǒng)，允許人工手動或機器人自動快速更換電池，確保它能夠幾乎不間斷工作。

人形機器人走進家庭還需時日

“人形機器人不是用來跳舞和展示的。”冷曉琨說，在技術不斷取得突破的同時，多款人形機器人陸續(xù)進入工廠生產(chǎn)線和商店導購等特定行業(yè)場景進行訓練，預計未來3年內(nèi)這些領域將迎來理想的應用規(guī)模。

“如果把時間周期拉長到六七年后，人形機器人進入家庭是必然趨勢。”冷曉琨表示，人形機器人進入家庭最具挑戰(zhàn)，他們團隊構想設計的家庭機器人無需接收任何指令，便能自動識別家居環(huán)境的目標物品，實現(xiàn)拖地、洗菜、晾衣，并幫人穿衣服、照顧兒童和行動不便的老人。

“我們在11月將發(fā)布一款完全智能的機器人。它能夠識別房間里的臟衣服，并在洗滌后取出。這款機器人具備環(huán)境識別能力，能夠靈活應對環(huán)境變化并自主決策。”冷曉琨還透露，預計最快明年，這款機器人將有真實場景演示。

對于人形機器人走進家庭，數(shù)字華夏創(chuàng)始人兼CEO沈健則持有不同意見。“工業(yè)產(chǎn)品和家用產(chǎn)品是兩個不同的領域。家庭需要的是能做家務、照顧老人和孩子的機器人，這與工廠里的機器人完全不同。工業(yè)機器人主要用于打螺絲、上下料、組裝電腦等，這些技能在家庭產(chǎn)品中并不需要。”沈健如是說。

數(shù)字華夏號稱推出“有溫度的人形交互機器人”，今年8月剛發(fā)布通用機器人產(chǎn)品“夏瀾S01”。沈健表示，人形機器人進入家庭在短期內(nèi)難以實現(xiàn)，“如果數(shù)據(jù)積累不充分就進入家庭，是不可能的，這就像讓還沒學會爬的嬰兒去跑步一樣。我們的路線是先進入B端（企業(yè)用戶），然后是面向C端（個人用戶）客戶的B端場景，最后才是C端。這是一個數(shù)據(jù)積累的過程。”

在進入家居場景之前，人形機器人或率先在養(yǎng)老院等中間場所應用。“我們正與相關機構探討合作，因為在家庭應用之前，安全性仍是一個需要解決的問題。”冷曉琨說。目前，“夸父”正在接受送水、送飯、送藥等任務訓練，涉及肢體接觸的工作將在下一階段逐步展開。另外，樂聚機器人與海爾、華為等企業(yè)在家居方面的合作也已提上日程。

焦繼超表示：“家庭是人形機器人最具潛力的市場，但需要時間。優(yōu)必選計劃從陪伴場景開始，逐步滲透到服務領域，正在研發(fā)適用于家庭陪伴的仿生機器人。”

打開智能家居市場，價格門檻仍需進一步降低。目前市場上已有的人形機器人產(chǎn)品如宇樹科技G1的售價為9.9萬元起，眾擎機器人則公開表示SE01的預期售價將在15萬至20萬元之間，雖然相比早期動輒百萬元的價格已大幅下探，但與普通家庭的消費承受能力仍有不小差距。

“像博士一樣聰明，像家電一樣便宜。”這是樂聚機器人針對人形機器人產(chǎn)品發(fā)展提出的口號。冷曉琨表示：“‘夸父’除了處理器之外，所有核心零部件都已國產(chǎn)化。當前一臺大尺寸人形機器人的成本已趨近汽車，5年后售價可能降到20萬元以下。隨著產(chǎn)量的增加，成本將逐步下降。”

焦繼超也表示：“未來在成本控制方面，受益于行業(yè)應用擴展的規(guī)模化量產(chǎn)和國產(chǎn)供應鏈的成本優(yōu)勢，國產(chǎn)人形機器人動力系統(tǒng)成本將至少降低一半，算力系統(tǒng)成本下降15%至25%，而結構及外觀成本可能有四成甚至更多降幅。”

人形機器人大熱當前要冷思考

《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》首次明確了中國人形機器人產(chǎn)業(yè)的階段性目標：到2025年初步建立創(chuàng)新體系，實現(xiàn)“大腦、小腦、肢體”等關鍵技術突破；到2027年使綜合實力躋身世界先進水平。

但關鍵問題在于——人形機器人何時能實現(xiàn)通用化，成為各行各業(yè)的全能型助手？

近段時間，記者實探部分人形機器人企業(yè)后發(fā)現(xiàn)，盡管眾廠商概念片、宣傳片呈現(xiàn)酷炫，但現(xiàn)階段的機器人依然顯得“笨手笨腳”、不夠“聰明”。部分產(chǎn)品仍需專門編程和技術員遙控，才能理解自然語言指令并執(zhí)行。

焦繼超認為，目前的人形機器人發(fā)展離實現(xiàn)通用目標還有一定差距。從技術角度看，機器人需要具備高精度的感知能力，包括視覺、聽覺、觸覺等多模態(tài)感知，以實現(xiàn)與環(huán)境的自然交互。同時，它們還需具備自主決策和規(guī)劃能力，以應對復雜多變的環(huán)境和任務。這要求機器人擁有強大的智能算法和學習能力，但當前的人工智能技術在這些方面仍面臨諸多挑戰(zhàn)。此外，機器人在手腳關節(jié)的靈活性和協(xié)調性上也有所不足，限制了其在復雜場景中的應用。

技術“通關”后，人形機器人未來的比拼賽場將不再是硬件層面，而在于進入場景的難度、用戶體驗、智能性和效率等方面。“用戶一旦接受某款機器人，就會產(chǎn)生品牌忠誠度。對于機器人品牌商業(yè)化來說，這一點至關重要。”冷曉琨說。

人形機器人產(chǎn)業(yè)前景廣闊，但要走的路還很長。焦繼超表示，人形機器人的研發(fā)投入巨大，且無法走捷徑。企業(yè)需要有長期的研發(fā)資金支持，才能在核心技術上取得進展。此外，人形機器人是一個產(chǎn)業(yè)鏈密集型產(chǎn)業(yè)，需要上下游企業(yè)協(xié)同發(fā)展，并與新材料等領域跨界合作，“同時它也是智力密集型產(chǎn)業(yè)，對不同領域的頂尖、創(chuàng)新人才需求特別高，目前國內(nèi)還面臨較大的人才缺口。”

“面對激烈的競爭，最大的挑戰(zhàn)是人才短缺。整個行業(yè)都在搶人，這推高了人才成本。”沈健坦言。

冷曉琨對人形機器人的未來充滿信心，但他也提醒業(yè)界保持清醒。“雖然行業(yè)前景光明，但不要過于樂觀。產(chǎn)業(yè)發(fā)展總是起伏不定，沒有哪個行業(yè)是一帆風順的。”在他規(guī)劃的商業(yè)藍圖中，人形機器人的發(fā)展就像一部未下載App的手機，未來硬件不再收費，而是通過技能包收費，比如炒菜、洗衣等家務技能。

“今天的機器人可能只會做魚香肉絲，但通過在線升級，明天就可能學會做紅燒肉。升級服務將由機器人公司提供，就像手機的系統(tǒng)升級一樣。”沈健認為，未來的機器人行業(yè)可能發(fā)展成一個生態(tài)系統(tǒng)——許多企業(yè)參與機器人訓練，開發(fā)出特定技能如烹飪或特定動作，然后將這些數(shù)據(jù)集出售給有關客戶或原廠。

“人形機器人不會忽然一下子遍地開花，它的發(fā)展是一個量變引發(fā)質變的過程。”冷曉琨說，“今天你可能在高校看到，明天在博物館看到，后天在商場里看到。最終，你會發(fā)現(xiàn)身邊的人形機器人無處不在。”

“新”對話：

青橙資本合伙人張云鵬：未來3到6年或是人形機器人行業(yè)關鍵破冰期

羊城晚報：高盛等機構預測到2035年全球人形機器人市場規(guī)模將達到1000多億美元，您如何評估當前資本市場對這個賽道的投資熱情？

張云鵬：應該會一直很熱。如果這個方向是正確的，有了投入就會加速產(chǎn)業(yè)化。人形機器人目前用到的控制技術、電機技術等還算成熟，并不是從0到1的開始，關鍵是要有企業(yè)針對這個行業(yè)做研發(fā)。

舉個例子，人形機器人核心的舵機技術并不難，但此前沒有市場、沒有供應商提供配套服務，樂聚、優(yōu)必選等企業(yè)最早的舵機都是自己做的。隨著人形機器人火起來，針對性的研發(fā)和配套也跟上來了，這樣這些企業(yè)就可以把精力投在更重要的大模型研發(fā)等方面。

羊城晚報：您認為未來3至5年人形機器人市場會出現(xiàn)怎樣的投資機會和風險？

張云鵬：資本可能會過熱，導致價格偏離價值出現(xiàn)泡沫。我認為價值可以偏離價格，但不能偏離太多。舉個例子，假如一個公司現(xiàn)在真實價值是1個億，用2個億的估值來融資并通過努力在一年內(nèi)把價值做到2個億，這種程度的偏離是可以接受的。如果這個公司用10個億的估值融資，而后續(xù)沒有任何實質性進展，那股東就會找你麻煩。適度的偏離是可以通過努力和商業(yè)進展來彌補的，但偏離太多會造成無法彌補的裂痕。

人形機器人的整體發(fā)展方向沒問題，未來幾年在工業(yè)和消費領域應該會有突破口，只要有一個突破口，未來就可期了。

羊城晚報：未來人形機器人從工業(yè)領域擴展到家庭應用，會不會出現(xiàn)新一輪投資風口？

張云鵬：談不上風口。服務機器人肯定晚于工業(yè)機器人，因為工業(yè)機器人只需滿足一兩個動作提升效率就可以了，而服務機器人要滿足完整的應用場景。但未來人形機器人的“星辰大海”一定是服務機器人，因為ToC（面向個體用戶）的市場容量和ToB（面向企業(yè)用戶）不是一個級別的。中國有1000萬家企業(yè)，但有14億人口，這個基數(shù)差異就像汽車和手機的區(qū)別。未來3至6年或是人形機器人行業(yè)的關鍵破冰期。

家庭場景和辦公室場景確實與工業(yè)場景有所不同，需要一些特殊的開發(fā)。但如果人形機器人本體做不好，其他都是表面功夫。特別是在服務老人和兒童這樣的場景中，他們是最脆弱的群體。如果發(fā)生任何意外，比如機器人不小心碰撞到兒童，哪怕是很小的事故，都可能對整個行業(yè)造成巨大的負面影響。所以我不贊成在技術尚未成熟的情況下過快推進商業(yè)化，這樣損害的可能不是一個企業(yè)，而是整個行業(yè)。

羊城晚報：您在評估人形機器人創(chuàng)業(yè)項目時還看重哪些要素？

張云鵬：很多創(chuàng)業(yè)者會更重視軟件，但實際上如果沒有硬件的穩(wěn)定性，光談軟件是沒有意義的。如果你的本體不夠穩(wěn)定，用幾次就壞了，那再好的軟件也沒用。

除了硬件和軟件，還有一個重要因素是供應鏈。人形機器人的發(fā)展不能只靠單個企業(yè)，需要整個產(chǎn)業(yè)鏈共同推動。