不圓 時令 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI

3999元，不夠買一臺蘋果手機，但能DIY個機器人（doge）。

還是家務全能型選手！

不僅能擦桌子：

還能給植物澆水：

甚至可以用逗貓棒陪貓玩：

這個名為XLeRobot的機器人開源項目由中國研究員王高天發起，零件成本僅3999元起。

該項目開源以來，增星迅猛，目前已累計1.6k標星。

還被抱抱臉聯合創始人Thomas Wolf “wow”推薦。

有網友調侃：給它長個臉，可就不只是這個價格了（6k美元折合約4.3w人民幣）

超親民的家用機器人

為什么那么便宜？

一方面是，因為零部件可以自由調整（如果能買到更便宜的替代，為什么不呢）。

核心硬件包括：

LeKiwi：一款開源的低成本移動機械手SO-100/SO-101機械臂：同樣是一個開源項目，最初由RobotStudio和Hugging Face合作設計RGB攝像頭樹莓派5（4GB）宜家推車Anker SOLIX C300電源站

進階版本還可以調整為視野更廣的RGB頭部相機。

其他零件像STS3215舵機（15V）、全向輪、桌夾等，作者也都在項目文檔中詳細列出。

組裝時間預計4小時，和一盒樂高差不多（甚至還要更簡單些）。

喜歡DIY的手工人已經按耐不住了。

另一方面，在訓練方法上，代碼和教程參考了多個開源項目：LeRobot、SO-100/SO-101、Lekiwi、Bamb。

基于LeRobotSim2real，XLeRobot僅用4090 GPU在純模擬環境（Maniskill）中進行1小時強化學習訓練，就得到了這個效果：

項目主頁還附有完整的操作教程，手把手教你從創建Conda環境到相機可視化。

還有完整的手臂和系統控制教程。

除了功能豐富，可操作性強，它在安全性上可以說是讓人相當放心。

看，就連一只貓都打不過：

寵物友好，非常適合家用。

且不止適合家用：

網友：開源萬歲

XLeRobot項目一經發布，就在開源圈引發熱議，目前Github已達1.6k星。

網友們紛紛表示迫不及待，想要試一下。

開源yyds，不僅有創新性，還能節約成本。

況且，這個價格實在太誘人了——

當網友詢問對下一個迭代的看法時，項目作者王高天回復：

未來的升級將更多地以模塊化附加件的形式進行。

下周，作者還計劃正式在淘寶京東售賣面向開發者的組裝套件。

關于團隊

王高天，本科就讀于中國科學技術大學物理學院，博士期間轉向機器人操作（Robotics）領域，目前就讀于萊斯大學，研究方向為機器人泛化魯棒物體操縱算法和基于物理的生成式世界模型。

值得一提的是，他作為第一作者與波士頓動力AI研究所（RAI）合作開發的Caging in Time泛化魯棒物體操縱框架，已在機器人頂刊IJRR發表。

此外，他還在IROS、ICRA、RAL等知名機器人期刊和會議上發表了多篇涉及非抓握物體操縱、交互感知及軟機器人等方向的論文。

出于個人愛好，王高天打造了XLeRobot，既可以用來驗證他的研究理論，也能給對機器人和具身人工智能感興趣的人提供一個低成本的實踐平臺。

此外，目前XLeRobot的主要貢獻者還有其他3位。

Zhuoyi Lu，負責RL sim2real部署，在真實機器人上進行遠程操作（Xbox、VR、Joycon）。

Nicole Yue，負責搭建文檔網站。

王躍嵩，負責Mujoco仿真。

代碼倉庫：https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot
文檔網站：https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/index.html

參考鏈接：
[1]https://x.com/Thom_Wolf/status/1964299588602310936
[2]https://x.com/VectorWang2/status/1952198208702022018
[3]https://mp.weixin.qq.com/s/N-QbfavE-2APrcKxFEwVQQ
[4]https://vector-wangel.github.io/