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從夾爪到靈巧手，具身智能操作正在從簡單的抓取邁向真正可泛化的靈巧操作。

就在特斯拉人形機器人因靈巧手，整體延期交付，卡在“手”上時，靈心巧手聯合創始人張延柏卻表示：

靈巧手是不依賴人形機器人的終端，在一些場景能比機器人更早應用，但光有硬件不夠，還要有算法。

換句話說，靈巧手不是人形機器人的附屬部件，而是具身智能的核心執行平臺。

它不依賴人形本體，可率先進入工業與家庭場景；它是軟硬一體的平臺，決定了機器人是否具備真正的泛化能力；同時，它也是門檻最高、生態最深的關鍵部件之一。

在他的判斷中，一只好的靈巧手既要有高自由度、高耐用性、高性價比和多模態感知，還得軟硬結合，為不同場景定制解決方案，具備穩定性。

為了完整呈現張延柏的思考，在不改變原意的基礎上，量子位對演講內容進行了整理編輯，希望能提供新的視角與洞察。

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核心觀點梳理

靈巧手是具身智能的核心零部件之一，一方面靈巧手可以不依賴人形機器人，率先獨立應用于真實場景，另一方面靈巧手也是一個高門檻的軟硬一體平臺。一個真正好的靈巧手，必須在高自由度、耐用性和性價比的硬件基礎上，結合成熟的算法生態，具備與真實世界穩定、高效交互的能力。當前全球靈巧手有三種主流技術路線：腱繩傳動方案、剛性連桿傳動、電機直驅傳動。靈心巧手在這三個方向都有對應的解決方案。中國在具身智能硬件，尤其是機器人與靈巧手領域，優勢相當明顯，甚至是遙遙領先。靈心巧手目前走兩個方向：軟件算法部分，讓靈巧手像人一樣，完成多種真實物理世界任務；硬件底座部分，三大核心部件（觸覺傳感器、電機、減速器）全部堅持自研，并通過雙團隊賽馬機制持續提升微型化與耐用性，形成長期工程壁壘。

以下為張延柏演講全文：

為什么是靈巧手

靈心巧手，顧名思義，我們是一家做機器人手的公司。

在具身行業里面大家都聽說過，我們行業里的領軍企業特斯拉，今年原本計劃交出5000只人形機器人，卻因為手的原因，今年宕期了，整個人形沒有一臺交付出來。

由此大家才認知到，原來靈巧手對具身行業這么重要。

五年前我們在創業的時候，認為靈巧手是具身賽道里面最核心的零部件，當初選擇這個賽道有幾個原因：

靈巧手不光用于具身機器人一個行業。

靈巧手不僅可以進入工廠跟傳統協作臂直接應用，還能跟除草機器人、掃地機器人直接捆綁，進行一些簡單家庭任務的處理。

所以，靈巧手是不依賴于人形機器人的終端執行平臺，我們認為它能先于機器人得到場景上的應用。

靈巧手是軟硬一體的平臺。

想要做好靈巧手，讓它像人手一樣具備很高的自由度，能夠抓能夠捏，能夠使用各種工具，光有硬件是不夠用的，還要有各種軟的東西，比如算法夠不夠，見到一個螺絲刀用幾根手指抓它，用多大力量抓它，都要有相應的算法。

靈巧手從未來生態應用的廣度到門檻壁壘都是很高的行業。

既然說到特斯拉到現在為止手還沒有量產，那么，卡住靈巧手的是什么樣的原因？

好的靈巧手是什么？

怎么樣的手才是好的靈巧手，才能到真正商業化應用的階段？

我認為主要有六個方向：

第一，好的靈巧手一定是高自由度的靈巧手，一定要像人的手一樣。

大家可以算一下人手有多少個關節，最常用哪些手指，一個好的靈巧手要跟人手一樣，要具備每個關節的自由度才可以。

我們目前在工廠里面能看到，所謂的工業自動化用的協作臂和兩指夾爪就能實現非常多的工業自動化的生產，比如搬運、碼垛等等這些生產過程。

但是他們存在典型的問題，泛化能力不夠。比如，今天要抓一個小火柴盒，明天要抓一個箱子，那么整個夾爪就要換，算法也要跟著換。

如果像人類手的話，就可以用人類的算法解決問題。用兩個手指不能夾的話，我能不能用一個手握它，如果一個手也握不住它的時候能不能兩個手搬它，這是更廣泛的泛化能力。

對比傳統工業兩指夾爪，五指靈巧手有更廣泛的泛化能力，主要來自于像人手一樣的有更廣泛的自由度操作萬物，操作人類的工具。

第二，靈巧手到底能不能被更廣泛的場景應用，將來會不會更靈巧，有更多生態上各種各樣的算法，最關鍵的有多少客戶，其性價比方面目前已經到了進入各個場景的水平。

五指靈巧手相對來說，大家認為可能還是在科研端，一個手看起來有這么多電機是不是很貴，離我們進入到場景里還遙遙無期。

但其實就今年具身行業非常紅海的狀態來說，靈巧手已經卷到萬元以內，基本上跟對應的工業端兩指夾爪價格在同一區間了。

第三，靈巧手不光硬件還要有軟的東西，開源的這套算法能不能支撐所有生態鏈，比如工業自動化領域，研究具身大小腦領域。

比如，在化學實驗室里面，以前因為有氣味，所以年輕人越來越不愿意進賽道里面。

我們能用靈巧手做軟的東西抓薄薄很脆的試管，會不會去使用移液槍等等，它不光有很高的靈活度還有軟的算法。

第四，人類手不光有自由度，能擺出來各種各樣的位姿，更重要的是手可以作為人的末端跟整個環境交互

我們手有觸覺的，我們摸到任何物品有時候先于我們視覺感知這個物品是什么物品，是涼的還是冷的，什么樣的形狀等等，它是跟人類、跟世界交互的接口。

對靈巧手來講其實也一樣，它不光是硬件+軟件的載體平臺，它也需要有一些視覺、觸覺的基礎，跟整個物理世界進行交互，目前整個靈巧手行業里面觸覺行業發展得非常快，各種各樣的觸覺方案都有。

第五和第六，靈巧手想實現場景中產品的穩定性，說白了還要看整個性價比到底能不能達到工業級的效率。

比如，雇一個工人到工廠里面每天需要花費多少錢，而買一個臂加手的話多少錢，零部件的折舊損耗成本怎么算等等。

這些東西進入到任何場景里面，大家都會換算這個成本，只有當這個成本達到一個工人兩年或者三年，或者一些不愿意進入到工廠的狀態下，你可以給很低成本進入到行業里面方案的時候，靈巧手才能得到比較大的應用。

以上，我們認為一個好的靈巧手有高自由度，有很高的耐用性和性價比，有很多生態算法的解決方案，要有跟世界交互的能力。

靈巧手的技術路線

大家知道，目前全球最焦點的做具身方案公司來創業的層出不窮，做手的公司很多，目前全球來講大家做靈巧手有三種方案。

一種特斯拉他們做的，他們這套方案來自于英國的Shadow，用腱繩的方案。用電機外置的方式把所有手的電機放在小臂位置，這樣做的話手比較小。

繩子是有韌性的，要想它有勁的話可以把繩子拉的很緊就可以有力量，如果這個物品需要手指進行反折，用更大的力量扶起來的時候繩子也是有韌度。

目前大家都認為用繩子拉動手指是比較好的方案，馬斯克目前在用這種方案。

但是他碰到一個現實的問題，繩子目前無論用金屬材質、高分子材質使用長了以后都會有蠕變的狀態，手的產品穩定性會成一個問題，這也是特斯拉機器人宕機最主要的原因，就是腱繩會蠕變。

不能解決這個問題的話，手用一段時間，六個星期以后手控制精度沒有了，沒辦法進入到量產環節，這是目前市場上最主流的做手的方案。

還有一個方案用連桿方案，大家今年都知道國內具身人形，走在大街小巷或者打開任何一條視頻都能看到各種各樣的機器人。

目前相對來說國內基本上這些人形公司用的絕大多數用連桿方案靈巧手，這種方案靈巧手相對來說穩定性和可靠性是很好的，性價比很高。

這種靈巧手相對來說自由度，每個手指關節是有限的。

今年下半年隨著產業發展，大家手里小電機越來越小情況下，現在電機小到塞到一個手指里面去，我們行業里面多了很多直驅的方案，把電機放到每個手指關節驅動手指，這是市場上三種主流方案。

連桿、線驅、直驅全方位覆蓋

我們公司作為行業領軍者，我們公司目前三種靈巧手方案全都有。

在任何場景，比如具身實驗室做擬人的動作用腱繩比較好，如果搬磚的話用連桿比較好，將來靈巧手進入到不同的人的領域里面的話，還是要用不同的解決方案，所以我們做了不同靈巧手解決方案。

整個行業里面大家能看到，隨著不同方案，我們多模態大模型跟對岸國家做到并駕齊驅，大家都分別占領整個全球第一第二名位置。

新能源車處于引領者的地位，到具身機器人靈巧手賽道，特別硬件行業的話，我們真的是遙遙領先的位置。

我們國產的電機、減速機、絲杠等等，性能和迭代的速度高于全世界任何一個國家更新的速度。

剛才講到如果想進到這個行業里面，適應不同場景的話，要做不同的手，我們公司從六個自由度的手到十幾個二十個自由度的手全都有，也是行業里面最全的解決方案，目前我們公司有三百多人在做手。

linker Hand O6這款手也是做靈巧手的場景。這個手整個手370克，目前全球最輕的一款靈巧手，它雖然很輕，單手指捏力3公斤，基本上跟一個女孩力量一模一樣，整個負載是30公斤，可能比很多女孩更有力量。

這款手是三個月前的一款爆品，這一款產品每個月交付數量超過1000只，我們靠這一款產品在行業里面占到第一的位置。

再往上是另外一款linker Hand L6，也是低自由度靈巧手，以速度見長，做手指彎折動作，這款手0.3秒可以完成彎折的動作，每天工作幾個小時，它是真正可以進入到產業環境里面每天工作八個小時不會累，不會休息，不需要散熱的靈巧手。

大家有看過我們公司做的一些彈鋼琴機器人就會看，現在彈鋼琴機器人用這款手，第一要求手的速度比較快，快速按每個按鍵，第二個把它拉到一些地方表演的話，每天要給大家演奏8個小時，手能不能挺得住。

linker Hand L20這個是我們公司到目前為止全球最有競爭力的一款產品，也是相對來說大家耳熟能詳的所有海外的互聯網大佬全都買過的產品，這是高自由度靈巧手全球銷量冠軍，每個手指最少有兩個電機控制靈巧手，我們這個手有16個電機。

目前應該說如果算高自由度靈巧手，把全球其他公司產品全加起來都沒有一款手賣的多，全球所有知名科研機構、互聯網巨頭跟靈巧手有各種各樣的合作。

linker Hand L30這是我們一款腱繩結構的靈巧手，用繩拉動靈巧手。

在特斯拉還沒有量產的時候，我們這款手2024年11月份已經開始商業化了，這款手從自由度到靈活性做到更擬人，做到0.1秒一次開合。

對靈巧手來講有個很重要的落地場景，對我們自己這家公司來講最重要的想做好靈巧手就是兩個方向，一個做好軟的東西，基于靈巧手基礎的算法，我們見到螺絲刀子手要用什么樣的位姿抓螺絲刀，見到鑷子怎么抓鑷子。

在具身大模型還沒有到ChatGPT基點的時候，我們認為做好具身靈巧手的原子技能，是我們見到任何人類世界里的物體我們都會抓，用合適力量抓，跟它有交互的能力。

我們認為這是將來真正進入具身場景里面基礎中的基礎，目前用手做各種各樣物理世界物品的抓取和調整位姿的能力和簡單組裝的能力。

另外一個比較重要的三個最核心的零部件——觸覺傳感器、電機和減速器，目前我們都是自研的，在電機方面，我們公司都是雙團隊同時賽馬的方式做整個耐用性。

這是我們全手掌觸覺的方案，今天跟大家介紹到這里，謝謝大家。