在20世紀80年代初，西班牙國防部下屬的火箭研究與發展委員會開始了新一代火箭炮的設計與建設工作，旨在替代已顯老化的特魯埃爾-1和特魯埃爾-2火箭炮。這一新型的特魯埃爾-3火箭炮自1982年起便已著手建造，主要在西班牙軍隊中服役，同時也有部分出口至加蓬共和國，以滿足其軍事需求。

特魯埃爾-3的設計巧妙地基于Pegaso 3055 6×6卡車底盤進行改裝，配備了一臺強勁的Pegaso M9220/10型6缸渦輪增壓柴油發動機。該發動機在轉速為2000轉/分鐘時可輸出200馬力，使得這輛火箭炮具備了良好的動力性能。其變速箱配置6個前進檔和1個倒檔，這使得車輛在公路上的最高速度能夠達到80千米/小時。此外，其油箱容量為350升，確保了車輛在油耗合理的情況下，最大行駛距離可達到550千米。

車組由5名成員構成，均在前部裝甲艙室內工作。艙室前方配有一塊大面積的擋風玻璃，能為操作人員提供開闊的視野，窗戶兩側則安裝有鉸鏈式的裝甲板以增加防護能力。艙室頂部設有一個艙門，更可以外接一挺MG3 7.62毫米機槍，以增強自衛能力。

火箭炮系統位于車輛的后部，配備了兩座并排發射箱。每個發射箱內設有5排，共20個發射管，專門用來發射140毫米的非制導火箭彈。這些火箭彈有兩種主要型號，其中一種為常規火箭彈，另一種則是新開發的增程火箭彈。后者不僅在長度和重量上有所增加，還配備了空氣制動器，便于調整發射軌跡。

傳統的短程高爆火箭彈長約2.044米，重量為56.3千克，最大射程可達18000米。而增程火箭彈則長達3.23米，重76千克，最大射程也提升至28000米。這兩種火箭彈的最小射程均為6000米，戰斗部重量分別為20千克和21千克。除了高爆破片戰斗部，增程火箭彈還可以攜帶多種彈藥配置，包括42枚分散的人員殺傷榴彈、28枚接觸式高爆反坦克彈、6枚抗干擾壓力激活反坦克地雷，或14枚煙霧彈。值得一提的是，高爆反坦克彈的穿透力可達到110毫米的普通鋼裝甲，而煙霧彈則能持續提供4分鐘的煙霧，協助戰場隱蔽。彈藥引信配置有接觸式和定時引信兩種選擇。

發射箱的俯仰角度范圍為0°至55°，而其旋轉角度則可達到120°，如此設計使得在戰斗中的齊射只需45秒的時間。火箭彈可通過手動逐枚補充，也可以通過補給車整套更換發射箱，手動補充一個發射箱的時間約為1分鐘，而整換發射箱則僅需2分鐘。同時，一輛火箭發射車通常會配有一輛6×6的彈藥補給車，后者上可儲存4組已組裝好的發射箱，或者提供6個發射箱的散裝彈藥。

盡管特魯埃爾-3的火箭發射箱在早期并未實現大規模量產，最終也僅僅生產了26套，其中8套被出口到加蓬共和國。如有需求，未來仍可選擇合適的底盤恢復生產。特魯埃爾-3多管火箭炮系統的戰斗重量大約為15噸，整車長度為9米，寬度為2.5米，高度為3米，設有5名乘員，并且具備高達80千米每小時的最大公路速度，最大行程可達到550千米。