在上世紀80年代初，西班牙國防部的火箭研究與發展委員會開始積極著手設計和建造新一代火箭炮，以取代已經老舊的特魯埃爾-1和特魯埃爾-2火箭炮。經過數年的努力，新的特魯埃爾-3火箭炮于1982年啟動建造，隨后在西班牙軍隊中廣泛服役，同時還向加蓬共和國等國家進行了部分出口。這款火箭炮的設計充分考慮到現代作戰的需求，展現了西班牙在軍事領域的技術進步。

特魯埃爾-3火箭炮基于Pegaso 3055 6×6卡車底盤進行了改造，裝配了一臺強勁的Pegaso M9220/10六缸渦輪增壓柴油發動機，能夠在2000轉/分鐘的轉速下輸出200馬力的強大動力。其變速箱配置了6個前進檔和1個倒檔，使得車輛在公路行駛時的最高時速可達80公里。同時，車輛配備了容量為350升的油箱，最大行駛距離可達到550公里，確保了作戰部署的靈活性。

車組由5名成員組成，全部位于前部的裝甲艙室內。艙室前方設有大面積的擋風玻璃，提供了極佳的視野，車窗兩側還配備了鉸鏈式的裝甲板，以提升防護能力。艙室的頂部則有一個艙門，外部可裝配一挺MG3 7.62毫米機槍，增強自衛能力，確保車組成員的安全。

火箭炮系統的后部并排安裝了兩座發射箱，每個發射箱內可容納5排，共20個發射管，用于發射140毫米非制導火箭彈。這些火箭彈有兩種基本型號：一種為傳統型火箭彈，另一種則是新研制的增程型火箭彈。增程火箭彈尺寸更大、重量更重，并配有空氣制動器，可以精確調整發射軌道。

傳統短程高爆（HE）火箭彈的長度為2.044米，重量達到56.3公斤，最大射程可達到18000米；而新型增程火箭彈的長度則為3.23米，重量為76公斤，最大射程更是高達28000米。兩種火箭彈的最小射程均為6000米，顯著滿足了不同作戰環境下的需求。

傳統火箭彈裝備有20公斤的戰斗部，增程火箭彈則配有21公斤的戰斗部。它們不僅能夠攜帶高爆破片戰斗部，還能攜帶多種類型的彈藥，包括42枚分散的人員殺傷榴彈、28枚接觸式高爆反坦克彈、6枚抗干擾壓力激活反坦克地雷，或14枚煙霧彈，其中高爆反坦克彈能夠有效擊穿110毫米厚的普通鋼裝甲，而煙霧彈則能在戰場上提供約4分鐘的掩護。引信方面，火箭彈配備了接觸式和定時引信，以提高作戰靈活性。

發射箱的俯仰角度設置為0°至55°，并能向兩側旋轉120°，一次齊射所需時間為45秒。火箭彈可以手動逐枚補充，也能夠通過補給車整體更換發射箱，手動補充一個發射箱大約需要1分鐘，而整體更換僅需2分鐘。此外，一輛火箭發射車通常會跟隨一輛6×6的彈藥補給車，補給車上有4組裝好的發射箱，或能夠補充6個發射箱的散裝彈藥，確保了持續作戰能力。

盡管特魯埃爾-3火箭發射箱并未實現大規模量產，最終只生產了26套，其中8套也出口至加蓬共和國，但若有需求，西班牙依然可以選擇適合的底盤來恢復生產。這款多管火箭炮系統的戰斗重量約為15噸，車長為9米，寬度為2.5米，高度為3米，最大公路速度同樣為每小時80公里，最大行程為550公里，展現了其出色的機動性和戰斗力。