（圖片網(wǎng)絡(luò)）

作者｜李保銘

隨著“科技春晚”CES 2025開幕，有關(guān)機(jī)械手掃地機(jī)的話題也引發(fā)外界關(guān)注。

而追覓和石頭科技幾乎同時官宣即將發(fā)布機(jī)械手掃地機(jī)，雖然兩家企業(yè)均對表示是正常宣發(fā)節(jié)奏，但時間上的巧合也難免讓外界嗅到一絲“火藥味”。

不僅是“機(jī)械手”外觀，兩家企業(yè)就連宣傳口徑也有相似之處，追覓和石頭都稱自己是“全球首創(chuàng)”。

究竟誰是全球首創(chuàng)？兩家企業(yè)的產(chǎn)品究竟有何差異？“機(jī)械手”能否成為掃地機(jī)的未來趨勢？

掃地機(jī)“卷”機(jī)械手

CES 2025開幕之前，追覓科技的一條“機(jī)械手掃地機(jī)”視頻引發(fā)外界關(guān)注。根據(jù)視頻顯示，追覓的這臺機(jī)械手掃地機(jī)正在將紙團(tuán)拾起，隨后將其扔入垃圾桶中。

不僅是追覓，石頭科技也官宣在CES期間發(fā)布石頭G30 Space新品掃地機(jī)器人，并于1月8日召開了全球發(fā)布會。

不過，兩家企業(yè)幾乎同時發(fā)布機(jī)械手掃地機(jī)新品的時間點也引發(fā)外界關(guān)注。

石頭科技一位工作人員告訴，“追覓應(yīng)該短時間內(nèi)都沒有貨，因為他只是為了蹭這個熱度。”

這位石頭科技的工作人員介紹，CES是全球最大的消費品博覽會，石頭科技每年都會官宣其掃地機(jī)旗艦產(chǎn)品，“所以這個時間發(fā)布應(yīng)該是順理成章的。”

他認(rèn)為，“應(yīng)該是我們最優(yōu)先（發(fā)布）的，因為追覓的物料都是現(xiàn)趕制出來的，他看到我們首發(fā)之后，然后緊跟著才發(fā)出的。”

追覓則表示，其主要是希望能將成熟的技術(shù)帶入CES。追覓方面還稱，“這個項目我們已經(jīng)研究兩年多了，今天我們展示出來的形態(tài)其實應(yīng)該理解為第三代。”

詢問石頭科技機(jī)械手掃地機(jī)立項時間，對方表示不清楚。

據(jù)追覓方面介紹，其第一代產(chǎn)品類似“螃蟹手”，第二代產(chǎn)品名為“強(qiáng)力臂”，據(jù)其介紹是2023年9月“搞出來”，“類似于石頭現(xiàn)在這種技術(shù)方式”。

兩者之間的外觀差異或主要集中于其機(jī)身輕薄度、產(chǎn)品高度。石頭科技工作人員告訴，石頭這款機(jī)械手掃地機(jī)產(chǎn)品資料1月7日尚未解密，但從工業(yè)設(shè)計和產(chǎn)品薄厚程度來看，“它（追覓）那個其實上面鼓一個包，而我們是五段隱藏式的。”

石頭科技曾在其社交平臺披露這款產(chǎn)品機(jī)身厚度為7.98cm，追覓告訴其產(chǎn)品目前的機(jī)身厚度是11cm。

追覓方面還表示，兩家企業(yè)在研發(fā)機(jī)械手技術(shù)時目標(biāo)、發(fā)展階段及產(chǎn)品定位均有不同，最終選擇了兩條路線。

“石頭科技是犧牲內(nèi)部空間和機(jī)械臂的Loading（承載）換機(jī)身高度，追覓是用機(jī)身高度換機(jī)械手性能和機(jī)器的內(nèi)部堆疊空間。”追覓方面稱，其產(chǎn)品可夾取400g重物，而石頭科技的產(chǎn)品夾取物品重量只有追覓的一半。但石頭科技方面告訴，這款產(chǎn)品“官方說好像是300g”。

而所謂的“內(nèi)部空間”，追覓方面在電話交流時告訴，“我們在研究時發(fā)現(xiàn)，（第二代）這種解決方案有一個重大問題，要實現(xiàn)機(jī)械手內(nèi)嵌，勢必需要犧牲本身塵盒、滾刷的大小和空間，整個洗拖能力也會有比較大的損耗。所以在相關(guān)評估之后，我們沒有選擇在這個方向繼續(xù)研究。”

誰是“全球首創(chuàng)”？

從兩家企業(yè)對產(chǎn)品發(fā)布時間的口徑來看，石頭科技方面告訴，這款機(jī)械手掃地機(jī)產(chǎn)品在1-2月左右會上線電商平臺；追覓方面則表示，其這款產(chǎn)品“2025年內(nèi)會上”，但“具體時間不方便透露”。

不過，兩家企業(yè)對“全球首創(chuàng)”的表述都情有獨鐘。追覓在其宣傳內(nèi)容中提到，CES 2025期間有兩項技術(shù)“全球首亮相”，其中之一便是“追覓全球首創(chuàng)掃地機(jī)器人仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)”。

石頭科技則在其宣傳稿中表示，這款掃地機(jī)搭載“全球首創(chuàng)仿生機(jī)械手”。

而兩家企業(yè)將“機(jī)械手”概念引入公眾視線，除了這次CES上秀肌肉外，兩家企業(yè)還曾對簿公堂。

2023年10月，時任追覓科技中國區(qū)副總經(jīng)理郭人杰在朋友圈“炮轟”某友商拿走追覓自研首創(chuàng)仿生機(jī)械臂技術(shù)，外界解讀該友商為石頭科技。

2024年，追覓還向法院申請訴前行為保全，石頭科技方面稱“禁令讓公司618期間下架這兩款產(chǎn)品，預(yù)計銷量損失了2萬多臺左右”。最終，最高法判定“一審裁定確有不當(dāng)”，撤銷了保全裁定。

此外，追覓訴石頭科技德國子公司專利案在德國當(dāng)?shù)貏僭V。就兩次訴訟之后雙方對新品“機(jī)械手”專利是否會引發(fā)爭議等問題向追覓、石頭科技方面發(fā)出詢問。

追覓方面表示，目前兩家公司已經(jīng)和解。石頭科技方面則表示，“這款產(chǎn)品本身我們就是有專利的，所以沒有什么要去規(guī)避的，所以我們才敢官方去喊‘全球首款隱藏式機(jī)械手’。”

石頭科技指出，敗訴并非僅僅是產(chǎn)品專利原因。“上次敗訴是因為我們沒有出席，所以并不只是專利上的敗訴，你懂（我）意思吧？”

對方還指出，這件事情需要翻篇，不然“對品牌和媒體之間的關(guān)系是很大的一個挑戰(zhàn)”。

不過，在香港中文大學(xué)（深圳）未來智聯(lián)網(wǎng)絡(luò)研究院科研顧問、Infused Synapse AI COO趙毅銘看來，從市場層面來看，企業(yè)需要稱號背書、提升曝光度，從商業(yè)邏輯來看無可厚非。但從學(xué)術(shù)和應(yīng)用層面來看，“我覺得沒有太大意義。”

趙毅銘分析，“產(chǎn)品不可能靠一個單獨的硬件、一只手、一個機(jī)械臂來解決場景落地的問題，這本身是個偽命題。”

在趙毅銘看來，機(jī)械手掃地機(jī)器人從移動到識別到抓取是一整套完整的鏈路，某個硬件的“首發(fā)”和真正解決痛點之間還存在一定距離。

“具身智能這個領(lǐng)域，從業(yè)者包括人形、輪式+上肢、單獨做下半身或上肢等不同領(lǐng)域，會拆開來做，因為每個部分都有很多問題，不能說因為做了一個比較好看的外形，就說解決了這個問題。”

根據(jù)追覓和石頭的宣傳口徑，相關(guān)產(chǎn)品均可以實現(xiàn)自動識別、移除障礙物，分類收納并撿垃圾等。

在趙毅銘看來，僅僅在“撿垃圾”這個場景下，就存在很多技術(shù)難點需要解決。“垃圾桶的位置并非固定不變的，機(jī)械手掃地機(jī)撿垃圾后如何尋找垃圾桶并穩(wěn)定地把垃圾放進(jìn)去，目前可能還是個無法被解決的問題。”

這其中不僅涉及到機(jī)械手，還涉及到視覺等硬件以及深度學(xué)習(xí)等模型問題。“輸入信息之后再怎么操作？機(jī)器人解決這個任務(wù)有很多種方式，但哪種方式是最好用的，其實現(xiàn)在還沒有徹底被解決。”

機(jī)械手是掃地機(jī)的未來嗎？

在一位掃地機(jī)從業(yè)者看來，機(jī)械手并不一定代表掃地機(jī)的未來趨勢，“因為現(xiàn)在好多問題沒有解決。”

在這位掃地機(jī)從業(yè)者看來，當(dāng)前企業(yè)“一味的做加法，卻沒有真正找到客戶痛點，很多公司都沒有搞清客戶真正的需求點是什么，都以為產(chǎn)品功能=客戶需求。”

他指出，如何識別、成本問題等都是正在研發(fā)機(jī)械手掃地機(jī)企業(yè)應(yīng)該思考的問題。

在趙毅銘看來，加裝機(jī)械手的掃地機(jī)無疑具有很大的市場，“目前掃地機(jī)還是在平面工作。但如果加上了機(jī)械手，就是突破了平面限制，從二維變成了三維，實現(xiàn)了場景升維。從圖形學(xué)角度來看，目前大家是做一些2D的process，現(xiàn)在大家開始逐漸把2D場景變成三維，做三維的場景編輯。”

雖然從表面看只是加了一只手，但如何移動以及在操作方式上的變化卻很大。“傳統(tǒng)掃地機(jī)可能存在兩個方面，一是導(dǎo)航，二是操作。” 趙毅銘稱。

從操作層面來看，趙毅銘指出，固定機(jī)械臂在工業(yè)場景下魯棒性較強(qiáng)，可快速操作物品，但因為工業(yè)場景下的機(jī)械臂場景單一，而家庭場景下更為復(fù)雜，因此“導(dǎo)航+操作”有另外的解決思路。比如在機(jī)械狗上面加裝夾爪，但落地較難。

追覓方面提供的視覺和感知方案是兩臺相機(jī)系統(tǒng)，包含機(jī)身雙目系統(tǒng)和夾爪上的 RGBD 攝像頭。而石頭科技方面則提供的是名為“StarSight Autonomous System 2.0”的地圖繪制和導(dǎo)航系統(tǒng)。“該系統(tǒng)結(jié)合了3D ToF技術(shù)和RGB攝像頭”，并增加了VertiBeam橫向障礙物避免傳感器。

這代表了兩種方向。

趙毅銘介紹，用深度相機(jī)相當(dāng)于抓取的識別，從技術(shù)層面來看，需要先導(dǎo)航到某個位置，然后輸入RGBD圖像；之后深度相機(jī)會給出深度信息，機(jī)器進(jìn)行微操。“但這一步其實不容易，因為精細(xì)操作目前（發(fā)展）還不是很好。”

在石頭科技的方案中，除了攝像頭還有雷達(dá)。“攝像頭相當(dāng)于深度相機(jī)，然后加上雷達(dá)，再用軟件方式做調(diào)整匹配。”但趙毅銘也指出，“雷達(dá)加攝像頭的多傳感器融合方案，可能會由于家庭場景噪音比較多、場景比較小，導(dǎo)致整體精度不能保障。雷達(dá)主要是做實時性保障。”

根據(jù)華創(chuàng)證券轉(zhuǎn)引的掃地機(jī)器人避障方案對比解析顯示，激光導(dǎo)航的缺點是無法識別障礙物種類、避障功能受到激光束探測范圍限制；視覺導(dǎo)航的則存在容易受到環(huán)境光干擾、識別精確性受到距離影響存在累積誤差，算法運算復(fù)雜等問題。

不過，從成本來看，視覺導(dǎo)航（通過深度攝像頭測距）方案制造成本更低。根據(jù)國信證券研報顯示，4000元的掃地機(jī)，單臺成本中，主機(jī)成本占比為56.9%。其中雷達(dá)組件、攝像頭模組和其他傳感器占比分別達(dá)到3.9%、2.5%、8.8%，合計占比為15.2%。

除了技術(shù)痛點和成本需考慮外，作為一種新的家電形態(tài)，機(jī)械手掃地機(jī)也迫使傳統(tǒng)家電企業(yè)思考如何轉(zhuǎn)型。

在趙毅銘看來，“傳統(tǒng)家電企業(yè)目前缺少新賽道領(lǐng)域的知識儲備；而且他們要想招募專業(yè)人才，如何檢驗、評估這些具身智能人才也同樣困難；第三，或許企業(yè)內(nèi)部也并不十分清楚地知道如何發(fā)展‘具身智能’”。