作者｜黃楠

編輯｜袁斯來(lái)

8月21日，2024世界機(jī)器人大會(huì)（以下簡(jiǎn)稱「WRC 2024」）在北京正式開幕。此次大會(huì)以“共育新質(zhì)生產(chǎn)力 共享智能新未來(lái)”為主題，活動(dòng)包括論壇、博覽會(huì)、大賽三個(gè)組成部分。博覽會(huì)上有169家企業(yè)及600余件產(chǎn)品參展，超過60款新品首發(fā)。

今年場(chǎng)館中，最引人注目的當(dāng)數(shù)人形機(jī)器人，共有27款人形機(jī)器人整機(jī)展出，創(chuàng)歷屆之最。其中，既有已經(jīng)在參與實(shí)訓(xùn)的工業(yè)場(chǎng)景案例，同時(shí)更偏服務(wù)向的商用機(jī)器人廠商數(shù)量也明顯增加，在現(xiàn)場(chǎng)展示起了取藥、彈琴、洗衣服和做咖啡等，極具互動(dòng)性和趣味性。

除了人形機(jī)器人外，機(jī)械臂、四組機(jī)器狗、配送機(jī)器人、微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人、外骨骼關(guān)節(jié)等多種形態(tài)各異、功能不一的具身智能機(jī)器人，也帶著最新成果和落地應(yīng)用案例現(xiàn)身會(huì)場(chǎng)。

2024世界機(jī)器人大會(huì)

「動(dòng)」起來(lái)的人形機(jī)器人 北京具身智能創(chuàng)新中心：遙操作數(shù)據(jù)采集，可實(shí)現(xiàn)多應(yīng)用場(chǎng)景的泛化能力

今年大會(huì)的啟動(dòng)儀式上，出現(xiàn)了一位特殊嘉賓——由北京具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心研發(fā)的人形機(jī)器人“天工1.2 MAX”，其身高173cm，體重60kg。

眼見天工1.2 MAX雙手抱起大會(huì)徽章，自主走上舞臺(tái)中央，將會(huì)徽準(zhǔn)確放入啟動(dòng)臺(tái)上，隨后與嘉賓共同在啟動(dòng)臺(tái)宣布大會(huì)正式開幕。這也是具身智能機(jī)器人首次在世界級(jí)大會(huì)的開幕式上展示了長(zhǎng)程任務(wù)能力。

作為全國(guó)首個(gè)通用機(jī)器人母平臺(tái)，天工機(jī)器人具有多種復(fù)雜地面的通過能力和奔跑能力。

天工機(jī)器人正在上樓梯

基于狀態(tài)記憶的預(yù)測(cè)型強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)方法，其結(jié)合了動(dòng)力學(xué)方法平穩(wěn)性高、強(qiáng)化學(xué)習(xí)泛化性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能夠自然模擬人類的行走奔跑，同時(shí)在草地、沙地、丘陵、碎石、樓梯、斜坡等自然界和人類社會(huì)常見的復(fù)雜環(huán)境中也能穩(wěn)定通過，以滿足多場(chǎng)景下的各類任務(wù)。

在遙操作展示區(qū)，天工機(jī)器人與操作員演示了完全鏡像模仿的動(dòng)作捕捉過程。其中，創(chuàng)新中心操作員身穿動(dòng)捕采集服裝、佩戴動(dòng)捕采集手套，可以實(shí)時(shí)控制機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和操作，完成工業(yè)巡檢場(chǎng)景中的精細(xì)檢查。而在更多仿真環(huán)境中，天工機(jī)器人還能進(jìn)行如雙臂抱夾貨箱、物品抓取放置等行動(dòng)，多應(yīng)用場(chǎng)景的泛化能力得到進(jìn)一步提升。

天工機(jī)器人展示遙操作數(shù)據(jù)采集過程

優(yōu)必選：復(fù)刻智能搬運(yùn)、汽車質(zhì)檢任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)

作為優(yōu)必選產(chǎn)品中最為大眾熟知的，此次「WRC 2024」現(xiàn)場(chǎng)，優(yōu)必選Walker S系列人形機(jī)器人展示了在智能搬運(yùn)、智能分揀、智能質(zhì)檢等任務(wù)上的執(zhí)行能力。

以智能搬運(yùn)任務(wù)為例。Walker S系列首先會(huì)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行3D語(yǔ)義地圖的構(gòu)建，通過視覺識(shí)別與模仿學(xué)習(xí)，機(jī)器人能夠準(zhǔn)別識(shí)別出傳送帶上所傳遞的物流箱，隨后運(yùn)用變導(dǎo)納控制技術(shù)確保夾抱力，實(shí)現(xiàn)進(jìn)準(zhǔn)抓取并進(jìn)行搬運(yùn)。

優(yōu)必選Walkers S系列正在搬箱子

在Walker S系列將零部件箱從傳送帶搬運(yùn)到指定地點(diǎn)期間，內(nèi)置的多模態(tài)大模型“大腦”可實(shí)時(shí)記錄數(shù)據(jù)，同時(shí)對(duì)接智慧工廠倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，提升任務(wù)執(zhí)行透明度與效率。

而在另一個(gè)質(zhì)檢任務(wù)中，優(yōu)必選專門將一輛奧迪RS5搬到了大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，由Walker S系列對(duì)其進(jìn)行輪胎的質(zhì)量檢測(cè)，僅60-80秒即可完成檢查流程。

硬氪了解到，基于全身協(xié)同的腿部和手臂動(dòng)作規(guī)劃、于視覺和深度信息的語(yǔ)義導(dǎo)航及3D物體精定位、深度學(xué)習(xí)的模塊質(zhì)量檢查等核心技術(shù)，Walker S系列的檢測(cè)范圍可以覆蓋360°車身范圍和0.5米以下的低矮區(qū)域，檢測(cè)準(zhǔn)確率超過99%。針對(duì)復(fù)雜光線，Walker S系列可借助手持LED燈對(duì)檢測(cè)零件進(jìn)行補(bǔ)光，在全身搭載的攝像頭輔助下，實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)的檢測(cè)。

Walker S系列與現(xiàn)場(chǎng)觀眾互動(dòng)

帕西尼：搭載近2000個(gè)觸覺傳感器，滿足高精度、多維度和多場(chǎng)景需求

如果說優(yōu)必選的展臺(tái)是應(yīng)用技能滿滿，那么轉(zhuǎn)場(chǎng)到帕西尼的展位里，那就是浪漫屬性拉滿了，其多維觸覺人形機(jī)器人TORA-ONE在現(xiàn)場(chǎng)持續(xù)“比心”，吸引了路過的觀眾紛紛駐足圍觀。

多維觸覺人形機(jī)器人TORA-ONE擁有47個(gè)自由度，可以單臂負(fù)載能力6kg的重物，其4指仿生靈巧手雙手搭載了近2000個(gè)ITPU高精度觸覺傳感器，均為帕西尼自主研發(fā)生產(chǎn)，能實(shí)現(xiàn)物體6D位姿識(shí)別與柔性抓取。它基于先進(jìn)的視觸覺多模態(tài)感知模型控制核心，進(jìn)入復(fù)雜場(chǎng)景后，能夠更快速地對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行判斷和任務(wù)拆解，結(jié)合運(yùn)動(dòng)控制算法與語(yǔ)音交互系統(tǒng)，并在于人的互動(dòng)中持續(xù)學(xué)習(xí)優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)豐富、柔順的交互協(xié)作。

帕西尼觸覺人形機(jī)器人TORA- ONE

除機(jī)器人整機(jī)外，帕西尼此次還帶來(lái)了兩款新產(chǎn)品，分別是第二代專業(yè)級(jí)多維觸覺傳感器PX-6AX GEN 2和多維觸覺靈巧手DexH13。

基于ITPU多維觸覺技術(shù)，PX-6AX GEN2采用第二代芯片設(shè)計(jì)與封裝技術(shù)，能在超高分辨力下進(jìn)行15種多維觸覺感知，實(shí)現(xiàn)全量程0.01N高精度測(cè)量，并提供精細(xì)溫度補(bǔ)儀，觸覺感知更精細(xì)靈敏。除了對(duì)三D、六D力的精準(zhǔn)測(cè)量外，PX-6AX GEN2還提供關(guān)于材質(zhì)、溫度多維物理信息，滿足多場(chǎng)景、高精度、多維度的觸覺感知需求。

帕西尼ITPU觸覺傳感器耐受展示

多維觸覺靈巧手DexH13是市面上首款將多維觸覺、AI視覺雙模態(tài)能力集成于一體的四指仿生靈巧手。通過靈活的指尖和多關(guān)節(jié)、多自由度設(shè)計(jì)，DexH13能夠高度還原人手動(dòng)作模態(tài)，進(jìn)行抓取、旋轉(zhuǎn)、拿捏等各項(xiàng)復(fù)雜動(dòng)作。

帕西尼告訴硬氪，公司現(xiàn)已構(gòu)建從傳感器核心零部件到人形機(jī)器人整機(jī)制造的全鏈條生產(chǎn)能力，產(chǎn)品線廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、精密加工、醫(yī)療健康以及倉(cāng)儲(chǔ)物流等多個(gè)領(lǐng)域。

宇樹：悟空和機(jī)甲版 G1人形智能體，可執(zhí)行高難度動(dòng)作

宇樹今年帶來(lái)了6款機(jī)器人，分別是消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人Go2和新型號(hào)Go2-W輪足版本，工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人B2、B2-W，通用人形機(jī)器人H1以及今年5月發(fā)布的G1人形智能體。

其中最吸睛的無(wú)疑是G1人形智能體，身高約127cm、體重約35kg，它的小跑速度超過2m/s，有23至43個(gè)關(guān)節(jié)，靈活性強(qiáng)，能執(zhí)行如動(dòng)態(tài)站起、坐下折疊、舞棍等高難度動(dòng)作。其全球首發(fā)價(jià)格9.9萬(wàn)人民幣一經(jīng)發(fā)出，就引起了極大的關(guān)注。

宇樹G1機(jī)甲造型

日前，宇樹推出了G1量產(chǎn)版本，此次在活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)，G1經(jīng)過特殊妝造，呈現(xiàn)了悟空和機(jī)甲的獨(dú)特造型，引來(lái)不少參會(huì)者的圍觀。

另一款Go2四足機(jī)器人也十分活躍度，能夠招手、比心、跳躍、爬樓梯等，通過大規(guī)模的強(qiáng)化學(xué)習(xí)AI模擬訓(xùn)練，Go2還在現(xiàn)場(chǎng)表演起了倒立行走、翻身起立和越障攀爬等炫酷技能。

宇樹四足狗正在翻跟頭

銀河通用：從運(yùn)輸、上架、取貨到清理，實(shí)現(xiàn)功能全流程覆蓋

銀河通用Galbot在活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)帶來(lái)了清理桌面、貨架取貨、貨架補(bǔ)貨、抱箱子共4項(xiàng)真機(jī)演示，從場(chǎng)景來(lái)看，可覆蓋商業(yè)、工業(yè)、家庭等場(chǎng)景。

在接收到搬運(yùn)任務(wù)后，Galbot可以輕松將貨架上的箱子抱運(yùn)至傳送帶上，由傳送帶把箱子送至位于貨架前的另一臺(tái)機(jī)器前，由其精準(zhǔn)識(shí)別出藥品、并鎖定藥品要在貨架上擺放的位置。隨后，機(jī)器人會(huì)伸出右臂吸盤抓取，協(xié)同左臂兩指夾，從地面的箱子中取出藥盒。其中，由于Galbot采用折疊本體設(shè)計(jì)，蹲下手臂可以摸到地面，完全站立可以摸高達(dá)2.4米，因此無(wú)論是貨架的最高層還是最底層，機(jī)器人都可以平穩(wěn)、且精準(zhǔn)地將藥盒補(bǔ)放至剛剛確定好的貨架上。

而在清理桌面這項(xiàng)任務(wù)中，Galbot也展示了一波雙臂輪流、左右開弓抓取擺放的技能，在雙臂協(xié)同能力和流暢度方面具有很大提升。

銀河通用Galbot正在清理桌面

可以看到，此次銀河通用所展示的4項(xiàng)技能，已經(jīng)能實(shí)現(xiàn)從貨物運(yùn)輸、搬運(yùn)，到上架、補(bǔ)貨，再到售貨、取貨，最后到清理、收納的完整場(chǎng)景全流程覆蓋。

逐跡動(dòng)力：新增腰部自由度，實(shí)現(xiàn)身體姿態(tài)精準(zhǔn)控制

CL-2是逐際動(dòng)力的新一代全尺寸、類人自由度的人形機(jī)器人，其通過腰部、手臂和腿部等多方面自由度的增加，完成了在全身運(yùn)動(dòng)控制上的一次重要技術(shù)升級(jí)。

行走過程中，CL-2雙臂會(huì)隨著雙腿移動(dòng)而自然擺動(dòng)，而此次新增的腰部自由度令CL-2能對(duì)身體姿態(tài)進(jìn)行精準(zhǔn)控制，更好調(diào)整重心、改善姿態(tài)控制，以提高運(yùn)動(dòng)過程中全身的平衡。

逐際動(dòng)力去年發(fā)布的CL-1，近期在能力上也得到了進(jìn)一步提升。

首先是控制能力方面，在活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)硬氪看到，即使工作人員對(duì)CL-1進(jìn)行了持續(xù)踢踹，面對(duì)來(lái)自前方和后背的沖擊，CL-1通過自主雙臂和雙腿的協(xié)調(diào)緩沖，可以實(shí)現(xiàn)身體平衡不摔倒，展現(xiàn)了強(qiáng)大的抗干擾能力與穩(wěn)定性。

CL-1與現(xiàn)場(chǎng)工作人員進(jìn)行肢體碰撞互動(dòng)

此外是負(fù)重操作上，CL-1的負(fù)載重量波動(dòng)從4.1kg增加到8.2kg，通過全身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃進(jìn)行腿臂協(xié)調(diào)，可切換包括負(fù)重深蹲、負(fù)重舉起等多種運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，完成搬運(yùn)操作。

星塵智能：泛場(chǎng)景、通用性的學(xué)習(xí)操作能力 ，今年有望完成商業(yè)化

星塵智能本次參展的，是其在兩日前正式發(fā)布的最新款A(yù)I機(jī)器人助理Astribot S1。

活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)，觀眾們?cè)跀?shù)小時(shí)內(nèi)見證它復(fù)刻了專家的揚(yáng)琴、書法、糖畫等技藝。這種適配泛場(chǎng)景、通用性的學(xué)習(xí)操作能力，也令其可應(yīng)用到更多類型的復(fù)雜任務(wù)中去。

Astribot S1演示寫毛筆字

具體到AI智能方面，S1擁有“最強(qiáng)大腦”，具備在復(fù)雜環(huán)境中的感知、認(rèn)知、實(shí)時(shí)決策能力，及智能理解和多模態(tài)交互執(zhí)行能力，實(shí)現(xiàn)物體、任務(wù)和環(huán)境級(jí)別通用操作泛化。

此前，星塵智能在具身智能的數(shù)據(jù)獲取上取得了關(guān)鍵性突破，S1能借助現(xiàn)有的真實(shí)世界視頻數(shù)據(jù)和人體動(dòng)作捕捉數(shù)據(jù)，通過第一人稱視角，收集觸覺、力覺、視覺、聽覺等多維度的高質(zhì)量數(shù)據(jù)。綜合這些數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)模化訓(xùn)練，可以減少在高質(zhì)量數(shù)據(jù)采集方面的成本，降低數(shù)據(jù)量級(jí)和新任務(wù)的訓(xùn)練難度，提高泛化能力的潛力。

同時(shí)在硬件方面，S1采用的剛?cè)狁詈蟼鲃?dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，能借助傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)力的傳輸，不依賴軌跡估算，而是學(xué)習(xí)人、通過感知力的大小來(lái)精準(zhǔn)控制控制力的輸出，提升操作精度。這種結(jié)構(gòu)的安全性更高，能在交互中精確控制力度，盡可能實(shí)現(xiàn)不傷人、不傷物、不傷自己。

據(jù)星塵智能透露，公司預(yù)計(jì)于2024年完成商業(yè)化。

此外，特斯拉Optimus今年也有在WRC上參與展出。此前官方釋出的工廠工作的視頻中，Optimus能完成重復(fù)拿取電池、放進(jìn)電池槽中并將電池排列整齊等工作。可惜的是，活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)的Optimus仍被關(guān)在玻璃柜內(nèi)做靜態(tài)展示，沒有更進(jìn)一步的動(dòng)作互動(dòng)。

清潔、醫(yī)療甚至下棋，更多場(chǎng)景一應(yīng)俱全

除了炙手可熱的人形機(jī)器人外，博覽會(huì)上還有許多其他應(yīng)有形態(tài)的機(jī)器人，比如配送機(jī)器人、工業(yè)機(jī)械臂、醫(yī)療機(jī)器人、家用機(jī)器人，以及具身智能應(yīng)用方案的廠商參加。

擎朗智能：多機(jī)靈活調(diào)度，搭建「具身智能現(xiàn)代城」

今年在大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，擎朗智能搭建了一個(gè)“具身智能現(xiàn)代城”的體驗(yàn)空間，可以沉浸式地體驗(yàn)到機(jī)器人技術(shù)在餐飲、酒店、醫(yī)療等領(lǐng)域的應(yīng)用及定制化解決方案。

雖然現(xiàn)場(chǎng)觀展人流眾多，作為店內(nèi)服務(wù)員的T9可以靈活地穿梭在觀眾中間，從引導(dǎo)顧客入座、到送餐、回盤，每一個(gè)環(huán)節(jié)都游刃有余；T10則可謂是行走的吸睛廣告牌，巡繞全場(chǎng)進(jìn)行互動(dòng)展示。

觀眾在擎朗智能觀看機(jī)器人演示

而在擎朗智能展示的現(xiàn)代城酒店場(chǎng)景內(nèi)，則可以根據(jù)企業(yè)客戶的定制化需求，提供復(fù)雜功能的多機(jī)搭配服務(wù)；同時(shí)，通過多機(jī)調(diào)度系統(tǒng)及智能算法，對(duì)不同類型的機(jī)器人進(jìn)行部署。

例如配送機(jī)器人W3搭配清潔機(jī)器人C30，可以解決酒店的物品配送和清潔問題，這些機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)24小時(shí)全天候待命，對(duì)住店旅客的需求快速響應(yīng)，還能自主乘梯跨層完成任務(wù)，進(jìn)而提高酒店的運(yùn)營(yíng)效率。另外，通過機(jī)器人W3+自動(dòng)貨柜，打通外賣平臺(tái)和酒店P(guān)MS系統(tǒng)等模式，還能進(jìn)一步增加了酒店的非房收入，提升消費(fèi)者的入住體驗(yàn)。

商湯元蘿卜：機(jī)械爪拾取，走進(jìn)家庭陪兒童下國(guó)際象棋

走遍整個(gè)博覽會(huì)，如果說哪個(gè)展臺(tái)是最受小朋友歡迎的，那當(dāng)屬商湯科技旗下的家用機(jī)器人品牌“元蘿卜SenseRobot”。

現(xiàn)場(chǎng)觀眾體驗(yàn)元蘿卜國(guó)象機(jī)器人

作為元蘿卜的第三款下棋機(jī)器人產(chǎn)品，此次展出的“國(guó)際象棋”機(jī)器人在AI和工程機(jī)械方面實(shí)現(xiàn)了專項(xiàng)技術(shù)升級(jí)，首次通過機(jī)械爪拾取立體棋子，能進(jìn)行人機(jī)對(duì)弈、人人對(duì)弈、記譜復(fù)盤等功能。

國(guó)際象棋采用立體棋子，其高度較高、形態(tài)各異，因此在取子過程中經(jīng)常容易對(duì)其他棋子造成意外觸碰，抓取路徑的精準(zhǔn)度也比較局限。

針對(duì)這一問題，元蘿卜根據(jù)立體棋子的特點(diǎn)，特別在機(jī)械臂上設(shè)置了肩部、肘部、小臂、爪子4個(gè)自由度的靈活結(jié)構(gòu)，這也是首次在家用機(jī)器人上引入機(jī)械爪，能以0.5mm極高精度和穩(wěn)定度完成垂直抓取操作，結(jié)合機(jī)械爪精準(zhǔn)的力度控制進(jìn)行取子、放子動(dòng)作，且不會(huì)觸碰相鄰棋子。

目前，這款國(guó)際象棋機(jī)器人還未上市，預(yù)計(jì)9月下旬正式開售。