在浙江杭州的一片測(cè)試場(chǎng)地上，一頭銀白色合金骨架的“機(jī)械猛獸”如離弦之箭般飛馳而出……8月12日，紅星新聞?dòng)浾邚募崴故澜缂o(jì)錄獲悉，由浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心（XMECH）自主研發(fā)的高機(jī)動(dòng)四足機(jī)器人“白犀”以16.33秒完成百米沖刺，刷新“四足機(jī)器人最快的100米”吉尼斯世界紀(jì)錄。

▲浙江大學(xué)四足機(jī)器人“白犀”

在自然界中，犀牛或馬等動(dòng)物能在維持體重的同時(shí)爆發(fā)出驚人的速度。“但對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，要力量就沒(méi)速度，要速度就帶不動(dòng)負(fù)載，這似乎是一個(gè)難以解決的老問(wèn)題。”團(tuán)隊(duì)成員介紹說(shuō)，這不僅考驗(yàn)爆發(fā)力、速度，還檢驗(yàn)機(jī)器人在快速變化中的姿態(tài)穩(wěn)定和精密控制能力。

為此，該團(tuán)隊(duì)建立了精密的動(dòng)力學(xué)模型，并使用多目標(biāo)優(yōu)化算法來(lái)協(xié)同調(diào)整機(jī)器人的幾何比例、電機(jī)規(guī)格和減速系統(tǒng)。動(dòng)力系統(tǒng)方面，浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心自主研發(fā)了一套高功率密度關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，既能輸出強(qiáng)大扭矩，又能實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)，這就像給“白犀”安裝了一套“賽車級(jí)”的肌肉系統(tǒng)。而真正賦予它智能運(yùn)動(dòng)能力的，是基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的動(dòng)態(tài)控制策略。

▲“白犀”刷新“四足機(jī)器人最快的100米”吉尼斯世界紀(jì)錄

最讓團(tuán)隊(duì)難忘的是一次在泥地測(cè)試中，“白犀”高速前沖時(shí)前腿陷入泥中，機(jī)身幾乎前傾90度——但就在即將失衡的瞬間，它憑借實(shí)時(shí)控制算法調(diào)動(dòng)關(guān)節(jié)力矩完成了“自我拯救”，穩(wěn)穩(wěn)站住了腳步。經(jīng)過(guò)反復(fù)測(cè)試，最終在挑戰(zhàn)吉尼斯世界紀(jì)錄那天，“白犀”以16.33秒完成百米沖刺，現(xiàn)場(chǎng)瞬間爆發(fā)出歡呼。

據(jù)吉尼斯世界紀(jì)錄工作人員介紹，經(jīng)認(rèn)定，該成績(jī)成功刷新“四足機(jī)器人最快的100米”吉尼斯世界紀(jì)錄，此前該紀(jì)錄保持者系韓國(guó)機(jī)器人“獵狗 Hound”，成績(jī)?yōu)?9.87秒。

浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心研發(fā)團(tuán)隊(duì)人員表示，這不是終點(diǎn)，而是新的起點(diǎn)。未來(lái)，“白犀”將被進(jìn)一步拓展應(yīng)用場(chǎng)景：從災(zāi)害救援到極端地形運(yùn)輸，它的意義也將從“跑得快”延伸到“跑得有用”。

紅星新聞?dòng)浾?顧愛(ài)剛 圖據(jù)吉尼斯世界紀(jì)錄

編輯張尋 責(zé)編 魏孔明