11 月 20 日消息,在近期結束的 2024 年德國慕尼黑 CoRL 會議上,星動紀元機器人靈巧手 ——“星動 XHAND1”亮相。

據星動紀元介紹,星動 XHAND1 作為星動紀元 STAR1 人形機器人的核心執行末端,是一款五指機器人靈巧手解決方案。
星動 XHAND1 采用五指設計更接近人手的靈活性和操作能力,并且這種設計允許每個手指具有相同結構,簡化生產和維護過程,提高了系統可靠性。

星動 XHAND1 的 12 個主動自由度分布
在自由度設計上,星動 XHAND1 總共具有 12 個主動自由度,其中拇指和食指各有 3 個,其他三指各有 2 個自由度,支持食指側擺,拇指具有大范圍活動能力,能夠實現多手指間靈活協同動作,比如拇指能與小指對指、擰瓶蓋等動作。


星動 XHAND1 采用的是純電驅方式,避免了液壓和氣動驅動在小型化和應用中的局限性,且每個自由度都有對應的驅動源,能夠獨立控制所有手指的每個自由度,實現全自主五指關節驅動。

相比欠驅方案,星動 XHAND1 關節數 = 自由度數,每個關節在本位實現純齒輪準直驅傳動,給模仿學習、強化學習等 AI 算法的開發提供了充分解耦的控制,同時每個關節均可以反驅,抗沖擊能力更強。

此外,星動 XHAND1 每個手指配備一個高分辨率(>100 點)觸覺陣列傳感器,提供三維力觸覺和溫度信息,不僅能感知物體邊緣和形狀、硬度和溫度,還能夠感知微小的壓力變化,精度可達 0.1N,能與外界環境進行交互。

星動 XHAND1 單手最大握力能達 80N,可舉起 25Kg 的啞鈴,而整手的尺寸遠遠小于同負載和握力的繩驅和推桿方案。
星動 XHAND1 支持全面開放的底層控制接口具有很強的可擴展性和靈活性,可以根據具體需求進行定制和優化,促進了模仿學習和強化學習等 AI 算法的開發。
據此前報道,星動紀元已在今年 8 月發布了首款產品級人形機器人 STAR 1,該機器人已搭載 12 個自由度靈巧手。






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