10 月 31 日消息，Cyan 青心意創（原“青心創新 / 薩恩異創”）于昨日發布了通用人形機器人 OrcaⅠ。

Cyan 青心意創展示了 OrcaⅠ 在“擬人直膝”狀態下的行走、爬坡、原地轉圈、行走 / 站立狀態下的步態恢復、戶外路面行走等運動控制能力，大語言模型加持下兼具情緒表達的自然語言交互能力，以及雙臂操作能力。

在身體各模塊方面，Cyan 對機體各部位展開自研，包括拓展下肢關節傳動形式及設計高精度的關節模組。

在此基礎上，OrcaⅠ 全身各處主要關節號稱“能夠超越人類關節的活動范圍”，完成諸如橫向劈叉、側面劈叉等高難度動作。

此外，Cyan 自研核心零部件及底層軟件，首次完成了在機器人真機上穩定實現直膝狀態下的自然變速行走技術。

與此同時，Cyan 采用端到端的機器人雙臂操作，即通過機器人視覺觀測和自身狀態向量輸出運動軌跡，將端到端多模態模型置于模仿學習框架下，并結合數據回收系統，讓機器人具備擬人的雙臂操作能力。

Cyan 青心意創表示，OrcaⅠ 從操作模型、多模態處理能力、數據及傳感器等方方面面實現“全面擬人”。

而在一些更為細節的技術能力上，OrcaⅠ 還內嵌大語言模型，配合面部“水滴”設計，使其能夠在與人交互的過程中，將面部水滴、頭部、雙臂，腰部等全身各處關節一體化控制，根據交互的內容自主匹配情緒輸出，時而開心活躍、時而掩面沮喪。

查詢公開資料獲悉，上海青心意創科技有限公司(曾用名：杭州青心創新科技有限公司) ，成立于 2023 年，位于上海市，是一家以從事計算機、通信和其他電子設備制造業為主的企業。企業注冊資本 124.0579 萬人民幣，實繳資本 41.1111 萬人民幣，并已于 2024 年完成了 Pre-A 輪。

Cyan 青心意創團隊介紹稱，該公司于 2023 年年底創辦，于今年 3 月正式組建團隊。用時三個月，Cyan 打造了 OrcaⅠ 的第一款原型機，并通過了多輪技術驗證，后又相繼在首款原型機的基礎上快速迭代了三個版本，最終打磨出如今的 OrcaⅠ 機型。

該公司核心團隊號稱均來自于全球頭部高校，包括劍橋、北大、南洋理工、浙大、UCSD、哈工大等，公司 CEO 牛騰昦博士畢業于劍橋大學，曾在“全球頭部科技公司主導過多個自動駕駛領域項目的開發落地”。

據悉，OrcaⅠ 將在本年內正式開啟預售，并在 2025 年年中實現全機身的模組自研量產和百臺以內的整機量產，正式推向市場。

參數方面，OrcaⅠ 身高 145cm，重量 40.5kg，擁有 28 個自由度，手臂最大負載 3~5kg，支持 3D 激光雷達、深度相機等。