定位、沖刺、帶球過“人”、破門得分……隨著2025世界人形機器人運動會開幕臨近，來自境內(nèi)外的各支參賽隊伍正在緊鑼密鼓地開展訓(xùn)練，機器人運動員們也早已“摩拳擦掌”。

8月4日，在國家速滑館室外足球賽訓(xùn)基地，清華大學(xué)火神隊與中國農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊正展開機器人足球5v5對抗訓(xùn)練賽。按照比賽規(guī)則，機器人需要依靠自主程序完成整場比賽，這對機器人的運動控制、視覺感知、定位導(dǎo)航、決策規(guī)劃及多機協(xié)作等能力提出挑戰(zhàn)。

在對抗訓(xùn)練賽中，新京報貝殼財經(jīng)記者看到，機器人運動員們在定位足球后便迅速奔襲，過程中不時出現(xiàn)對抗與碰撞。經(jīng)過一番激烈對戰(zhàn)，山海隊最終以1:0戰(zhàn)勝火神隊。

火神隊與山海隊正在比賽。新京報貝殼財經(jīng)記者韋博雅 攝

此外，來自葡萄牙的機器人隊伍還展示了人機對戰(zhàn)。盡管靈活性稍遜于人類運動員，這些機器人運動員仍不斷帶球朝球門發(fā)起沖擊，看點十足。

以賽促研，高校戰(zhàn)隊全力備戰(zhàn)機器人足球賽

作為在今年機器人世界杯（RoboCup）中斬獲人形組成人組冠軍的隊伍，清華大學(xué)火神隊的獲勝成功終結(jié)了中國戰(zhàn)隊28年無緣該項最高榮譽的漫長等待。此次世界人形機器人運動會，他們將出戰(zhàn)足球3v3、5v5兩個項目。

“這是我們首次在家門口與全球隊伍同場競技，很興奮，也很期待在賽場上展示我們在這段時間里研究出來的新算法。”清華大學(xué)火神隊隊員羅長盛向貝殼財經(jīng)記者表示，由于各隊使用同款機器人，制勝關(guān)鍵便落在了軟件算法上。

羅長盛透露，清華火神隊采用模仿學(xué)習(xí)與強化學(xué)習(xí)相結(jié)合的方法：“先通過模仿學(xué)習(xí)讓機器人理解人類動作，再讓其在仿真環(huán)境中經(jīng)過數(shù)千、數(shù)萬次迭代，自主習(xí)得人類動作的精髓，進而學(xué)會像人一樣帶球、踢球、射門。”

此次人形機器人足球賽也吸引了來自荷蘭、德國、葡萄牙等國的隊伍參賽。羅長盛觀察發(fā)現(xiàn)，國外隊伍在技術(shù)上的突出優(yōu)勢在于對機器人的細節(jié)調(diào)教，這使得機器人的帶球精準(zhǔn)度更高，對準(zhǔn)球后發(fā)起擊球的果斷性也更強。

“我們本土有很多企業(yè)已經(jīng)做出了非常不錯的機器人本體，方便很多高校、企業(yè)進行科研和比賽。”談起國內(nèi)外人形機器人的發(fā)展，羅長盛表示，我國人形機器人本體水平在世界上已經(jīng)處于領(lǐng)先地位，但在機器人的控制算法方面，還需要進一步追趕。

在今年機器人世界杯人形組成人組中斬獲季軍的中國農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊，亦是此次世界人形機器人運動會足球賽冠軍的有力爭奪者。

火神隊與山海隊正在比賽。新京報貝殼財經(jīng)記者韋博雅 攝

“我們隊伍成立于2024年3月，‘山海隊’寓意‘山海無界，智競未來’。作為一支由00后研究生組成的隊伍，我們希望以賽促研，通過人形機器人競賽推動技術(shù)進步。”中國農(nóng)業(yè)大學(xué)山海隊隊長楊少帥告訴貝殼財經(jīng)記者。

在楊少帥看來，機器人足球隊的戰(zhàn)斗力和實力主要體現(xiàn)在團隊配合、對應(yīng)的代碼能力、對機器人軟硬件整體架構(gòu)的理解以及對賽事的理解。而山海隊的優(yōu)勢之一就在于參賽隊員的默契配合。

“在之前的機器人世界杯中，我們團隊的分工很明確，隊員能夠根據(jù)對手戰(zhàn)略情況以及場地環(huán)境情況，快速調(diào)整代碼和決策，從而讓機器人在比賽中有較好的表現(xiàn)。”楊少帥說。

楊少帥表示，“我們使用的硬件平臺性能很強大，運控算法已經(jīng)十分成熟，所以目前我們更聚焦于感知定位和決策環(huán)節(jié)的代碼優(yōu)化，而這需要大量的數(shù)據(jù)支撐，所以在日常訓(xùn)練賽中，我們會有針對性地采集數(shù)據(jù)，并應(yīng)用到機器人比賽中。”

“熊貓眼”內(nèi)備賽忙，7大場景賽考驗“真功夫”

葡萄牙LAR隊隊員António Ribeiro向貝殼財經(jīng)記者介紹，兩周以來，團隊一直在“熊貓眼”場館內(nèi)為足球機器人5v5比賽做準(zhǔn)備。他提到，此前在機器人世界杯中，團隊參與的是5v5中型組輪式機器人比賽，“我們正嘗試把那些知識遷移到人形機器人身上。”

談及在訓(xùn)練機器人時碰到的困難，António Ribeiro表示，一是機器人視野有限，與此前使用的機器人不同，此次賽事使用的機器人僅有兩只“眼睛”，因此需要調(diào)整算法和計算機視覺系統(tǒng)讓機器人適應(yīng)新情況；二是移動能力的挑戰(zhàn)，人形機器人需始終保持站立，而輪式機器人放在地面即可正常運行。

葡萄牙LAR隊隊員正在和機器人“對戰(zhàn)”。新京報貝殼財經(jīng)記者韋博雅 攝

“對比賽本身而言，我們不是一定要贏，但一定會全力以赴。對我們個人和實驗室來說，是希望盡可能積累知識，同時通過與中國團隊及其他國家團隊交流，分享知識和代碼，共同進步。”António Ribeiro說。

貝殼財經(jīng)記者了解到，“熊貓眼”是為本屆機器人運動會新建的專屬場館，專為參賽隊伍提供優(yōu)質(zhì)的訓(xùn)練與測試條件。其建筑采用ETFE測地線穹頂結(jié)構(gòu)設(shè)計，透光率極高；場館內(nèi)還對溫度、濕度、空氣等環(huán)境因素實施精準(zhǔn)控制，以為機器人訓(xùn)練與比賽營造適宜的外部環(huán)境。

除了競技賽，本次世界人形機器人運動會還設(shè)置了7個場景賽賽項，包括工廠場景、倉儲中心場景、醫(yī)院場景等，其中，醫(yī)院場景設(shè)藥品分揀技能競技。8月4日，貝殼財經(jīng)記者看到，來自銀河通用的Galbot機器人團隊正在為藥品分揀比賽全力備戰(zhàn)。

銀河通用機器人首席戰(zhàn)略官趙于莉向貝殼財經(jīng)記者透露，比賽將在1:1還原的線下藥店場景中展開，各團隊操作的機器人需共同完成“依據(jù)藥方從藥架取對應(yīng)藥品并放入指定框中”的任務(wù)，其介紹，Galbot機器人將會自主運作拿取藥品。

銀河通用Galbot機器人正在進行藥品分揀訓(xùn)練。新京報貝殼財經(jīng)記者韋博雅 攝

盡管Galbot機器人在藥品分揀場景已有實戰(zhàn)經(jīng)驗，但趙于莉告訴記者，此次藥品分揀比賽和線下實際運營還是有一些不同。在實際運營中，用戶一般通過線上小程序下單，機器人并不需要處理紙質(zhì)藥方；但在比賽中，由于采用紙質(zhì)藥方，機器人需要通過OCR（光學(xué)字符識別）的方式識別藥方上的藥品名，再匹配貨架上的藥品進行取貨。“我們確實為比賽做了額外的開發(fā)準(zhǔn)備工作，但這也是很有必要的。”趙于莉說。

“這是銀河通用機器人首次參加世界級的人形機器人大賽，我們也感到非常激動。”趙于莉告訴貝殼財經(jīng)記者，這次運動會不僅會展示機器人在跑步、踢足球等方面的運動性能，也會展現(xiàn)機器人的干活技能，因此具有特殊的意義。

“我們能看到，人形機器人正從高精度運動控制，向更智能化、具備泛化工作能力、能在真實場景中實際作業(yè)的方向發(fā)展。銀河通用也希望借此次運動會，展示這方面的研究成果。”趙于莉說。

新京報貝殼財經(jīng)記者 韋博雅

編輯 陳莉

校對 劉軍