，11月13日，宇樹科技在官網上線了一套人形機器人數采訓練全棧解決方案。該方案基于一款輪式機器人G1-D，由高性能人形機器人本體、系統化的數據采集工具和全面的模型訓練及推理工具組成。

G1-D機器人身高范圍約1260-1680mm，可根據場景靈活調整身高；頭部配備高清雙目相機，手部配備高清相機，可更換單自由度夾爪活三指頭/五指靈巧手；G1-D分為通用版和旗艦版，旗艦版可選配移動底盤，移動速度≤1.5m/s。

G1-D通用版和旗艦版分別有17和19個整機自由度（不含末端），單臂自由度（不含末端）為7個，單臂最大負載約為3kg。

G1-D采用輪式與升降相結合的移動升降設計，垂直作業空間為0-2m，腰關節運動空間為Z±155°、Y -2.5°~+135°。

G1-D的升降精度±0.5mm，末端夾爪精度±0.1mm，系統遙操延時<100ms。

此外，G1-D搭載的數采平臺，支持多種機器人與末端配置的數據采集，具備支撐數百臺機器人同步開展數據采集的技術能力，支持7×24小時可靠采集，采集數據可直接輸出或轉換為各類主流訓練格式。