靈巧手，一場機器人指尖上的革命悄然來襲。為何在機器人世界里，開可樂比走路還難？一只手的價格竟然接近機器人本體？當特斯拉Optimus學會分揀電池、FigureAI完成數億融資，全球為何重押機器人“最后一厘米”？

帶著這些問題，《CEO錦囊·X計劃》邀請到靈寶CASBOT聯合創始人李恩，一起來聊聊：靈巧手，正在改寫什么？

本次直播主要聚焦以下問題：

如何看待特斯拉Optimus因靈巧手問題推遲發布這件事？靈巧手一定要做成五指嗎？捏雞蛋、穿針引線等任務的難點在哪？數據是當前的主要瓶頸嗎？如何看待“性能-成本-可靠性”這個不可能三角？如何看待靈巧手的價格差異？進入家庭場景，您認為需要突破哪些關鍵瓶頸？當前靈巧手的量產情況如何？哪些客戶在買單？如何看待國內的競爭格局？中國靈巧手企業具備哪些優勢？創業的這幾年里，最重要的三點心得是什么？

以下為嘉賓和36氪的對談，部分內容經過整理編輯：

36氪：如何看待特斯拉Optimus因靈巧手問題推遲發布這件事？

李恩： 特斯拉的延期確實反映了靈巧手領域的一個核心矛盾——高性能與實用化之間的平衡。靈巧手有多種技術路線，包括腱繩、直驅、推桿等。特斯拉采用的腱繩驅動雖然靈活度高，但存在線材易疲勞、裝配調試復雜等固有局限，導致成本高、壽命短。這對整個人形機器人行業確實不是好消息，會讓外界對產品落地時間產生質疑。但從另一方面看，這也說明行業已經達到了一個較高的技術水平，問題暴露出來反而會推動我們尋找更優的技術路徑。

其實創業這個想法在2022年底就已經萌發。當時我和聯合創始人張正濤在出差途中深入討論了行業前景。特斯拉人形機器人的發布讓我們確信，這不僅僅是一陣風，而是一個真正的技術方向。我們意識到，過去機器人應用需要針對不同場景做定制化開發，效率很低。如果能把技術沉淀到一個通用平臺上，通過共性基礎去適配多元場景，將大大推進機器人技術的落地。正是這次討論讓我們下定決心組建團隊，開啟創業之路。

36氪：靈巧手一定要做成五指嗎？捏雞蛋、穿針引線等任務的難點在哪？

李恩：首先，靈巧手不一定非要仿照人手的五指結構，關鍵在于理解"靈巧"的內涵："靈"代表靈活，需要足夠的運動自由度；"巧"指精巧的操作技能，這需要硬件結構和算法協同實現。形態選擇完全取決于應用場景。在家庭環境中，五指結構確實更合適，因為家居工具和環境都是為人手設計的，且五指更具親和力。但在工業場景中，三指、四指或專用夾爪往往更高效，特別是在空間受限的環境中，較少的手指意味著更緊湊的結構和更高的可靠性。

其次，不同任務考驗的是不同維度的能力。捏雞蛋核心是考驗指尖的精準力控感知，因為雞蛋殼非常脆弱，力度稍大就碎，稍小就掉，這對我們手指尖的觸覺靈敏度要求是極高的。穿針引線則完全不同，它更側重于位置精度，要求靈巧手能夠非常精確地感知針和線之間的相對位置。在訓練方面，我們主要通過兩個路徑：一是在科研層面探索通用能力，例如通過VR和桌面操作來訓練對不同物體的泛化抓取與分揀；二是聚焦具體場景任務。例如，我們會專門為“插內存條”這樣的工業操作搭建測試系統，去驗證抓取位置是否準確、插卡過程中的力檢測是否精確，以及姿態調整的控制策略是否高效。

最后，在實際應用中，靈巧手面臨兩大核心挑戰。在運動能力方面，雖然高端產品能達到22個自由度，但過高的自由度不僅讓單只手成本高達數萬元，還在運動規劃和控制算法上帶來巨大挑戰。在感知能力方面，現有靈巧手還難以實現人手水平的全手觸覺覆蓋，這受限于傳感器成本和后端算力要求。

36氪：數據是當前的主要瓶頸嗎？如何看待“性能-成本-可靠性”這個不可能三角？

李恩：首先，數據確實和算法模型一樣，是當前的關鍵要素。大語言模型之所以能快速發展，本質上是受益于互聯網幾十年來積累的海量數據。但機器人領域的數據采集要復雜得多，它不僅任務千差萬別，更重要的是，它記錄的是與環境和任務對象實時交互的全過程，數據的維度和復雜性都更高。

其次，在工業場景中我們看到一些核心需求，主要是替代繁重、危險、復雜的藍領工作崗位。除了電子裝配類場景，我們還重點關注柔性制造領域，比如鞋服類的生產操作。這類場景中，操作對象本身就是軟的，而且品類繁多，小批量定制化需求很大，對適應性的要求非常高。這些正是靈巧手能夠發揮價值的地方。

最后，對于“性能-成本-可靠性”這個不可能三角，我的理解是，它們之間確實是相互制約的。你追求極高的技術性能指標，往往會導致可靠性面臨挑戰，同時成本也會急劇上升。因此，務實的選擇是必須有所取舍。核心在于首先要明確我們設計這款靈巧手的具體應用場景到底是什么——它究竟要用來干什么。想打造一個“包打天下”的萬能靈巧手目前是不現實的。只有明確了場景，我們才能在產品定義上，有針對性地在性能、成本和可靠性三者之間做出最合理的平衡。

36氪：如何看待靈巧手的價格差異？進入家庭場景，您認為需要突破哪些關鍵瓶頸？

李恩：首先，這種價格差異主要源于技術配置的不同。人手有27個自由度，而高端靈巧手目前能做到22個自由度。但自由度并非越多越好，每增加一個自由度都會帶來成本和控制復雜度的大幅提升。此外，人手皮膚覆蓋著密集的觸覺傳感器，能感知力、壓力、滑動和溫度，而現有靈巧手受限于成本和算力，還難以實現同等水平的全身觸覺覆蓋。基于這些技術考量，目前我們推出了6自由度通用靈巧手，同時也將在年底推出16自由度的五指靈巧手和面向工業場景的四指專用手，在性能、成本與可靠性之間找到最佳平衡。

其次，現階段靈巧手價格千差萬別是正常現象。關鍵是要明確產品定位——我們不是在做一個大玩具，一味追求低價并不可取。物美價廉的前提是"物美"，首先要確保靈巧手能真正達到使用要求，發揮應有的效能。在目前這個階段，如果直接進入價格戰，對行業傷害會很大，會讓很多專注研發的企業難以持續投入去解決核心技術難題。

另外，關于未來價格走勢，這完全取決于應用場景。如果是用于人機交互這類對性能要求不高的場景，價格可能在幾千元級別；但如果是要在工廠里真正干活，要實現可靠的操作，價格就不可能太低。我們采取雙路徑策略：一方面在維持性能不變的前提下通過技術優化來降低成本；另一方面也在提升產品性能，這可能會讓價格適當上升。

最后，靈巧手進入家庭場景，核心挑戰在于安全性和環境適應性。首先安全性是第一位，家庭環境的容錯率極低，不能對人員造成傷害。這需要從硬件可靠性、穩定性，甚至材料選擇上全面提升。更重要的是機器人對場景和任務的泛化能力，每個家庭環境都不同，不可能為每個家庭重新訓練一次。目前我們看到的一些家庭服務機器人還都是在特定場景下的演示。我相信3-5年內可能會有一些專注于特定家庭場景的產品出現，但要實現通用化的家庭服務，還需要在智能技術上有更大的突破。

36氪：當前靈巧手的量產情況如何？哪些客戶在買單？

李恩： 目前國內能達到百臺級量產規模的企業還不多，可能不到總數的三分之一。量產確實是個很有挑戰性的環節，從樣機到產品需要經歷一個完整的過渡過程，包括可靠性驗證、供應鏈穩定性建設等，這些都需要時間積累。就量產周期而言，各家情況不同，但通常需要12到18個月。如果企業前期技術積累比較扎實，這個周期可以適當縮短。靈寶目前也正在向百臺級量產的目標推進。

在客戶群體方面，現階段靈巧手的主要客戶包括幾類：首先是整機廠商，特別是做人形機器人的企業，他們需要采購靈巧手作為整體解決方案的一部分；其次是各地正在建設的數據工廠，他們需要大量靈巧手來采集訓練數據；第三是科研教育機構，學者們需要現成的實驗平臺來進行具身智能等相關研究；此外還有一個重要市場是殘障人士輔具領域，國內已有幾家企業在這方面做得相當不錯。

總體來看，行業還處于早期階段，真正達到實用化水平的產品還不多，但各個應用方向都在積極探索中。

36氪：如何看待國內的競爭格局？中國靈巧手企業具備哪些優勢？

李恩： 這兩年做靈巧手的企業確實明顯增多，參與者背景各不相同：有從學校實驗室出來創業的，有原本做驅動模組或電機的公司憑借技術積累轉型的，也有做傳感器的企業希望為自己的產品找到落地載體。當然還包括像我們這樣做人形機器人整機的廠商，因為靈巧手是必不可少的部分。

其次，各家的技術底蘊差異很大，各自有擅長的方向。但我認為這個賽道還需要一段時間的磨練才會逐漸收斂。最終能夠留在牌桌上的，一定是那些真正理解應用場景、知道如何讓產品更實用、更符合客戶需求的企業。僅僅做出外形相似的手是不夠的，要真正解決實際操作任務才是關鍵。

最后，國內企業確實具備明顯的產業鏈優勢。靈巧手涉及機械部件、電器元件、傳感器、控制系統等多個領域，需要完整的產業鏈支持。在國內，這些部件的采購周期短、供應鏈響應快，相比國外效率要高很多。這是我們非常重要的一個競爭優勢。我相信，通過大家的共同努力和深入研發，最終會找到靈巧手真正能夠落地的應用場景，形成終端客戶愿意買單的良性循環。

36氪：創業的這幾年里，最重要的三點心得是什么？

李恩： 基于這兩年的創業經歷，我總結三點體會：

第一是篤定目標，保持戰略定力。在決策前需要深思熟慮，但一旦確定方向就要堅持走下去。現在技術發展很快，看到別人做出新成果時，不能輕易放棄自己的既定目標去跟風。我們要評估自身基因是否適合，更要思考下一步的發展路徑。堅持完成一個目標后，再制定下一個階段性目標。

第二是保持持續學習的心態。這與堅持目標并不矛盾。對于新興技術和理念，我們要積極學習吸收，但重點在于理解其核心思想，并將其轉化為實現我們自身目標的方法，而不是簡單模仿或復制。

第三是強化執行力。從想法到方案，再到最終產品，這個過程與做科研完全不同。在企業里，節奏和方法都有很大差異，必須快速推進才能盡早實現目標。高效的執行力是我們能夠將創意落地的關鍵保障。

這三點看似簡單，但在實際創業過程中卻需要不斷踐行和平衡。特別是在當前快速發展的行業環境下，既要保持定力，又要靈活應變，這對創業者提出了很高的要求。

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