摘要：Iron此次之所以引發(fā)討論，在于其首次采用了骨骼、肌肉和皮膚三位一體的仿生結(jié)構(gòu)，具有82個(gè)關(guān)節(jié)，整體設(shè)計(jì)追求極致的真實(shí)感，相比于宇樹(shù)等機(jī)器人，至少?gòu)囊曈X(jué)呈現(xiàn)上少了不少機(jī)械味。

科技 出品

作者｜Dale、姜凡

編輯｜董雨晴

機(jī)器人里面到底有沒(méi)有真人？一個(gè)心知肚明的問(wèn)題這幾天竟在社交網(wǎng)絡(luò)上掀起了熱議。

起因是小鵬新一代Iron人形機(jī)器人在自家的科技日上驚艷亮相。由于她行走的姿態(tài)過(guò)于逼真，甚至比真人更顯“妖嬈”，很快便引發(fā)網(wǎng)友爭(zhēng)論。有人用調(diào)侃的語(yǔ)氣稱“不是真人”，但也有不明真相網(wǎng)友誠(chéng)實(shí)表達(dá)：“感覺(jué)就是一個(gè)真人在努力扮演機(jī)器人?！?/p>

很快，評(píng)論區(qū)就“是不是真人”吵了起來(lái)。還有業(yè)內(nèi)人士感慨，“沒(méi)想到真有人以為是真人啊”？

當(dāng)日中午，小鵬汽車董事長(zhǎng)何小鵬被內(nèi)部“逼迫”著拍攝了一段未經(jīng)剪輯的視頻回應(yīng)，直接剪開(kāi)了Iron的衣服和皮膚。在一條“100%是真人”的評(píng)論中，何小鵬回復(fù)表示：“感謝認(rèn)可”。

但這場(chǎng)討論仍在持續(xù)。11月6日晚間，何小鵬再發(fā)視頻強(qiáng)調(diào)：“希望這是最后一次證明IRON機(jī)器人是它自己。也希望從今晚開(kāi)始，更多人愿意相信，能走出貓步的機(jī)器人，是中國(guó)企業(yè)造出來(lái)的。感謝所有支持我們的鵬友，路還長(zhǎng)，我們繼續(xù)踏實(shí)向前走。”

實(shí)際上，小鵬也是第一次在機(jī)器人通電運(yùn)行的狀態(tài)下，用剪刀剪開(kāi)其腿部“皮膚”與“肌肉”，向公眾展示其內(nèi)部的機(jī)械結(jié)構(gòu)。也有不少網(wǎng)友稱，從另一個(gè)角度看，也許正是因?yàn)橹袊?guó)企業(yè)制造的機(jī)器人，已經(jīng)超出了許多人對(duì)機(jī)器人能力的傳統(tǒng)“認(rèn)知”，才會(huì)出現(xiàn)今天戲劇化的一幕。

科技了解到，11月7日，馬斯克本人點(diǎn)評(píng)了小鵬Iron機(jī)器人，其表示“特斯拉和中國(guó)公司將主導(dǎo)市場(chǎng)。我非常尊重中國(guó)的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，中國(guó)有很多聰明、勤奮的人。”

那么，中國(guó)企業(yè)制造機(jī)器人的技術(shù)，究竟已經(jīng)走到了哪一步？

真人爭(zhēng)議虛實(shí)

Iron此次之所以引發(fā)討論，在于其首次采用了骨骼、肌肉和皮膚三位一體的仿生結(jié)構(gòu)，具有82個(gè)關(guān)節(jié)，整體設(shè)計(jì)追求極致的真實(shí)感，相比于宇樹(shù)等機(jī)器人，至少?gòu)囊曈X(jué)呈現(xiàn)上少了不少機(jī)械味。再加上妖嬈的貓步，在國(guó)內(nèi)機(jī)器人行業(yè)并不多見(jiàn)，一下子引爆了輿論。

實(shí)際上，在大眾關(guān)注到Iron之前，小鵬機(jī)器人早已在業(yè)內(nèi)被注意到。

今年4月，小鵬初代Iron機(jī)器人在上海車展首秀之時(shí)，便有國(guó)內(nèi)頭部人形機(jī)器人企業(yè)員工頗為興奮地向科技表示，“我們非常好奇，小鵬的步態(tài)是怎么實(shí)現(xiàn)的？”該人士稱，“能看出來(lái)關(guān)節(jié)用的是力控，應(yīng)該是強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，但具體的技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑我們非常好奇”。此外，其還對(duì)小鵬的基座模型與訓(xùn)練數(shù)據(jù)來(lái)源尤為關(guān)注。

機(jī)器人賽道常說(shuō)大腦控制靈魂，小腦控制運(yùn)動(dòng)。

據(jù)何小鵬在現(xiàn)場(chǎng)介紹，Iron采用的是組合方案，VLT+VLA+VLM高階大小腦能力組合。在大腦方案上，小鵬披露了一個(gè)新的物理世界大模型。

特別需要注意的是，之前行業(yè)普遍采用VLA方案，小鵬此次去掉了“語(yǔ)言轉(zhuǎn)譯”環(huán)節(jié)，首次實(shí)現(xiàn)從視覺(jué)信號(hào)到動(dòng)作指令的端到端直接生成，Iron負(fù)責(zé)控制運(yùn)動(dòng)的小腦采用的就是這個(gè)全新的第二代VLA模型。

此外，Iron身上搭載了3顆圖靈AI芯片可提供高達(dá)2250 TOPS的總算力。

讓機(jī)器走路像人，看著簡(jiǎn)單，實(shí)際上也是一場(chǎng)極致的平衡術(shù)，要兼具性能、成本和商業(yè)化實(shí)用性。

有人形機(jī)器人行業(yè)人士對(duì)科技表示，其對(duì)于Iron實(shí)現(xiàn)的效果不驚訝，但對(duì)于小鵬如何做好平衡更為關(guān)注。要知道，這需要機(jī)器人有極致的動(dòng)態(tài)平衡和精細(xì)的關(guān)節(jié)控制能力，在行業(yè)內(nèi)屬于高成本方案。

就在Iron展出的同時(shí)，宇樹(shù)科技CEO王興興也在進(jìn)博會(huì)現(xiàn)場(chǎng)表述，宇樹(shù)之前也探索過(guò)用布料做外殼，唯一的問(wèn)題是容易壞。

所以，為什么最終只有小鵬可以拿出iron這樣的產(chǎn)品？

何小鵬對(duì)科技表示，“在智能化方面汽車公司跟機(jī)器人有非常多的一致性，在工藝上也有非常多的一致性，怎么把80多個(gè)關(guān)節(jié)做得非常可靠？線束為什么在移動(dòng)環(huán)境不會(huì)斷裂？動(dòng)力為什么在摔倒之后不會(huì)起火？為什么我們可以用純視覺(jué)感知（技術(shù)）做機(jī)器人？”

實(shí)際上，如果不是跨域的一致性和復(fù)用，今天Iron機(jī)器人身上還需要帶有大量的傳感器模塊，穿衣服會(huì)遮擋這些傳感器使得該路線無(wú)法落地。在工藝上，Iron也采用了一體化壓鑄，使機(jī)器人更結(jié)實(shí)更輕量。何小鵬曾介紹，小鵬新一代Iron機(jī)器人與小鵬汽車原有的技術(shù)棧高度重合。

另?yè)?jù)科技了解，在硬件層面，目前在行業(yè)內(nèi)僅有特斯拉optimus、開(kāi)普勒K2以及小鵬Iron采用了一致的結(jié)構(gòu)，即行星傳動(dòng)+螺紋嚙合的硬件方案，可以實(shí)現(xiàn)高精度的直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換，能量轉(zhuǎn)化損耗低，達(dá)到更自然的步態(tài)，但相應(yīng)的，硬件成本也更高。

月量產(chǎn)1000臺(tái)后，能怎么用？

為什么要做到高度擬人？

何小鵬詳細(xì)闡述過(guò)“更擬人”路線的三大優(yōu)勢(shì)。首先，真正的智能需由AI驅(qū)動(dòng)，而人類世界是最高質(zhì)量、最豐富數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)來(lái)源，一個(gè)擬人的身體是理解和學(xué)習(xí)人類行為的最佳接口。其次，我們的家庭、工廠等環(huán)境本就是為人類身形所設(shè)計(jì)，擬人形態(tài)具備天然的環(huán)境適應(yīng)性。最后，親和感是打開(kāi)消費(fèi)市場(chǎng)的鑰匙，只有像人，才能引發(fā)情感共鳴，從而推動(dòng)銷量，形成規(guī)模效應(yīng)與成本下降的正向循環(huán)。

至于像男還是像女，何小鵬對(duì)科技表示，“人形機(jī)器人是男是女不重要，就像你可以買黑顏色的車，也可以買白顏色的車。在第一代機(jī)器人里面，我希望完成一個(gè)男性、一個(gè)女性的機(jī)器人，我認(rèn)為都是需要的”。

另?yè)?jù)何小鵬透露，Iron擬人機(jī)器人目標(biāo)是2026年規(guī)模量產(chǎn)，計(jì)劃是最高月產(chǎn)1000臺(tái)。

不過(guò)，這在行業(yè)內(nèi)是極大的挑戰(zhàn)。何小鵬告訴科技，“我們現(xiàn)在準(zhǔn)備投入一個(gè)機(jī)器人相當(dāng)自動(dòng)化的工廠，來(lái)確保工藝和高質(zhì)量，這是非常重要的事情”其也表示，小鵬在此前五六年的時(shí)間里，一致認(rèn)為機(jī)器人是“消規(guī)”的量產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，但是后來(lái)發(fā)現(xiàn)“消規(guī)”根本不可靠、不穩(wěn)定。“如果你用消規(guī)的邏輯，甚至用車規(guī)的品質(zhì)去做機(jī)器人，你都覺(jué)得它不像汽車那么可靠。所以最終我們認(rèn)為，（機(jī)器人的量產(chǎn)和軟硬件標(biāo)準(zhǔn)）大部分要車規(guī)，少部分要超過(guò)車規(guī)，才有可能最終做成高質(zhì)量的機(jī)器人”。

一些行業(yè)人士認(rèn)為，小鵬Iron的使用場(chǎng)景也許更多，“比如在賣車的店里面做導(dǎo)覽，所以做到高度擬人很好理解”。

何小鵬在回應(yīng)Iron為什么不專注于跳舞時(shí)也透露，Iron會(huì)聚焦于導(dǎo)覽、導(dǎo)游和導(dǎo)巡，現(xiàn)階段小鵬關(guān)注的是泛化 ，追求的是大規(guī)模的商業(yè)化落地。

據(jù)透露，目前Iron已經(jīng)進(jìn)入工廠場(chǎng)景，明年或?qū)⒖紤]進(jìn)入門店。

但何小鵬也清楚地表示，“有些人說(shuō)，5～10年之后，人類可能在很多場(chǎng)景下會(huì)被機(jī)器人取代，但在我看來(lái)，這是不可能實(shí)現(xiàn)的。”現(xiàn)階段，小鵬的目標(biāo)是用一定時(shí)間讓機(jī)器人走入家庭照顧老人、小孩。

特斯拉有了更強(qiáng)勁的對(duì)手

回看2022年，人形機(jī)器人賽道首登大眾視野，還是因?yàn)樾袠I(yè)里擠入了兩名大佬，一個(gè)是馬斯克，另一個(gè)是雷軍。

彼時(shí)，手舉紅花的小米“鐵大”搖搖晃晃走上臺(tái)與雷軍對(duì)話，當(dāng)時(shí)，業(yè)內(nèi)清晰地認(rèn)識(shí)到，小米是對(duì)標(biāo)特斯拉。當(dāng)時(shí)的鐵大也僅有19個(gè)關(guān)節(jié)，而擎天柱首次預(yù)告的關(guān)節(jié)數(shù)是40個(gè)。

僅僅三年時(shí)間過(guò)去，小米已暫別人形機(jī)器人賽道。而“突然”亮相的小鵬，已成為特斯拉的中國(guó)對(duì)手。

《智能涌現(xiàn)》在援引行業(yè)人士采訪時(shí)曾表示，“論國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人的水平，小鵬能排前三”。在機(jī)器人戰(zhàn)略上，何小鵬高度向馬斯克看齊。

北京時(shí)間11月7日，當(dāng)馬斯克在特斯拉三季度電話會(huì)上宣布Optimus設(shè)計(jì)定型推遲至明年、量產(chǎn)推遲至2026年底時(shí)。“將Optimus推向市場(chǎng)是一項(xiàng)極其艱巨的任務(wù)，并不是什么輕而易舉的事情。”

在過(guò)去幾年，特斯拉Optimus的進(jìn)化速度本身，是一場(chǎng)對(duì)時(shí)代認(rèn)知的沖擊。從無(wú)到有，從蹣跚學(xué)步到精準(zhǔn)作業(yè)，其在短短一年內(nèi)展現(xiàn)出的迭代能力，曾讓整個(gè)行業(yè)都感受到了一種“斷裂感”。

2021年8月馬斯克正式宣布人形機(jī)器人Optimus的概念，2022年亮相原型機(jī)，Gen2版本展示的靈活性與擬人化程度已震驚業(yè)界。然而，真正的瓶頸恰恰出現(xiàn)在它最引以為傲的部分，那擁有22個(gè)自由度、能精細(xì)操作的靈巧手。

為實(shí)現(xiàn)極致的靈活度，特斯拉選擇了腱繩傳動(dòng)方案，并集成了17個(gè)微型絲杠和十余個(gè)空心杯電機(jī)。這套精密系統(tǒng)賦予了Optimus近乎人手般的操作潛力，卻也成為了其規(guī)?；缆飞献畲嗳醯沫h(huán)節(jié)。據(jù)了解，單只靈巧手的成本超過(guò)6000美元，而使用壽命僅有六周。

腱繩的耐久性、微型絲杠與空心杯電機(jī)的壽命，任何一環(huán)的缺失都可能迫使特斯拉推翻現(xiàn)有設(shè)計(jì)。盡管技術(shù)挑戰(zhàn)嚴(yán)峻，但特斯拉在量產(chǎn)指引上展現(xiàn)了一貫的激進(jìn)姿態(tài)。特斯拉已于今年9月恢復(fù)零件采購(gòu)，開(kāi)始生產(chǎn)“無(wú)手版”O(jiān)ptimus，周產(chǎn)能超過(guò)200臺(tái)。更令人震撼的是，其內(nèi)部計(jì)劃在2025年底將年產(chǎn)能拉升至100萬(wàn)臺(tái)，盡管供應(yīng)鏈伙伴對(duì)此持保留態(tài)度，但普遍認(rèn)為一年10萬(wàn)臺(tái)的基礎(chǔ)產(chǎn)能已具備雛形。

并且，最新的V2.5版本已在無(wú)操控狀態(tài)下完成流暢舞蹈表演，其搭載的第三代靈巧手通過(guò)電機(jī)布局優(yōu)化與傳動(dòng)結(jié)構(gòu)升級(jí)（采用微型滾珠絲杠），顯著提升了擬人度與操作精度。目前，該版本已在特斯拉總部實(shí)現(xiàn)24小時(shí)自主行走與充電，并在工廠與辦公場(chǎng)所開(kāi)展多場(chǎng)景實(shí)測(cè)。

此外，馬斯克還在會(huì)議上強(qiáng)調(diào)，在未來(lái)，Optimus將比手機(jī)重要。稱每個(gè)人都會(huì)想要“自己的個(gè)人R2-D2 (星球大戰(zhàn)中的機(jī)器人)”。他預(yù)計(jì)，將會(huì)有數(shù)百億臺(tái)Optimus機(jī)器人投入使用，這些機(jī)器人將“消除貧困”。

真正的競(jìng)賽，其實(shí)剛剛開(kāi)始。在全球人形機(jī)器人奔向2026年規(guī)?；?jié)點(diǎn)的賽道上，一個(gè)深刻的轉(zhuǎn)變正在發(fā)生，中國(guó)人形機(jī)器人公司已不再僅僅是追隨者，而是正以技術(shù)突破與量產(chǎn)決心，成為賽道上有力的引領(lǐng)者。最終定義這個(gè)時(shí)代的，可能不是最激進(jìn)的預(yù)言，而是最扎實(shí)地落地。